【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及酿酒领域，尤其是涉及一种基于激光雷达的智能破堆方法。
技术介绍
1、白酒是我国国民经济的重要支柱。白酒酿制过程中一个重要的工序是破堆，破堆具体为将堆积发酵的酒醅从地面上收集起来，装到框里，进行入窖。
2、现有技术中采用传统双臂行车，人工通过料斗多次抓取将酒醅装到框里，但料斗每次抓取时的位置以及高度都是人工根据经验操作，导致料斗的抓取次数过多出现浪费并且料斗的抓取位置以及轨迹也没有经过科学规划，造成能源浪费。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种基于激光雷达的智能破堆方法，使料斗的抓取位置以及轨迹经过科学规划。
2、本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：
3、一种基于激光雷达的智能破堆方法，包括以下步骤：
4、s1：激光雷达沿第一方向移动对料堆进行整体扫描，获取料堆整体的点云数据；
5、s2：根据抓斗的尺寸数据以及料堆整体的点云数据规划料堆沿高度方向的抓取层数n以及1-k层抓取时的抓取坐标和抓取高度，n>3，k<n且n-k＝1或2；
6、s3：抓斗根据1-k层的抓取坐标和抓取高度进行1-k层的抓取，在进行1-k层每一层的抓取时，抓斗沿第一方向从料堆初始端抓取至料堆末端，然后回到料堆初始端后在垂直于第一方向的第二方向移动至下一抓取位后继续在第一方向抓取，直至这一层料堆抓取完毕，在所述第一方向以及所述第二方向上相邻的抓取位的抓取区域存在重叠，并且在第
7、s4：激光雷达沿第一方向移动对剩余的k+1至n层料堆进行整体扫描，获取料堆的点云数据；
8、s5：根据剩余的k+1至n层料堆的点云数据计算k+1至n层的抓取坐标和抓取高度；
9、s6：抓斗根据k+1至n层的抓取坐标和抓取高度进行k+1至n层的抓取，在进行k+1至n层每一层的抓取时，抓斗沿第一方向从料堆初始端抓取至料堆末端，然后回到料堆初始端后在垂直于第一方向的第二方向移动至下一抓取位后继续在第一方向抓取，直至这一层料堆抓取完毕，在所述第一方向以及所述第二方向上相邻的抓取位的抓取区域存在重叠，并且在第二方向上重叠区域的长度比例大于在第一方向上重叠区域的宽度比例，k+1至n层在第一方向的重叠区域的宽度比例小于1-k层在第一方向的重叠区域的宽度比例，k+1至n层在第二方向的重叠区域的长度比例小于1-k层在第二方向的重叠区域的长度比例。
10、进一步地，所述料堆呈圆锥形，每一层的抓取区域呈矩形。
11、进一步地，所述第一方向为行车中大车移动的方向，所述第二方向为小车移动的方向。
12、进一步地，在步骤s2中，1-k层抓取时的抓取高度规划时，优先确保k+1至n层的高度合理，减少抓取次数。
13、进一步地，在步骤s2中，2-k层的抓取高度为上一层的抓取高度递减一固定值。
14、进一步地，在步骤s2中，递减的固定值为600mm。
15、进一步地，所述料斗每一次抓取的区域呈长方形。
16、进一步地，在步骤s3中，1-k层抓取时，第一方向上重叠区域为每一料斗的抓取区域的宽度比例为10％，第二方向上重叠区域的为每一料斗的抓取区域的长度比例为20％。
17、进一步地，在步骤s6中，k+1至n层抓取时，第一方向上重叠区域为每一料斗的抓取区域的宽度比例为5％，第二方向上重叠区域的为每一料斗的抓取区域的长度比例为10％。
18、相比现有技术，本专利技术基于激光雷达的智能破堆方法通过采用激光雷达对料堆进行整体扫描，获取料堆整体的点云数据；将料堆沿高度方向分为1-k层和k+1至n层，规划每一层的抓取坐标和抓取高度，减少抓取次数并且避免k+1至n层抓取过程中，抓斗与地面接触力过大导致抓斗磨损以及地面损坏。
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1.一种基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：所述料堆呈圆锥形，每一层的抓取区域呈矩形。
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：所述第一方向为行车中大车移动的方向，所述第二方向为小车移动的方向。
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤S2中，1-K层抓取时的抓取高度规划时，优先确保K+1至N层的高度合理，减少抓取次数。
5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤S2中，2-K层的抓取高度为上一层的抓取高度递减一固定值。
6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤S2中，递减的固定值为600mm。
7.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：所述料斗每一次抓取的区域呈长方形。
8.根据权利要求7所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤S3中，1-K层抓取时，第一方向上重叠区域
9.根据权利要求7所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤S6中，K+1至N层抓取时，第一方向上重叠区域为每一料斗的抓取区域的宽度比例5％，第二方向上重叠区域的为每一料斗的抓取区域的长度比例10％。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：所述料堆呈圆锥形，每一层的抓取区域呈矩形。
3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：所述第一方向为行车中大车移动的方向，所述第二方向为小车移动的方向。
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤s2中，1-k层抓取时的抓取高度规划时，优先确保k+1至n层的高度合理，减少抓取次数。
5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的智能破堆方法，其特征在于：在步骤s2中，2-k层的抓取高度为上一层的抓取高度递减一固定值。
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖汉，赵海瑞，吴朋，
申请(专利权)人：苏州画睛智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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