【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及虚实融合测试领域，特别是涉及一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统。
技术介绍
1、在特种履带车的研发过程中，会涉及到多个特种履带车的避障联合测试，以试验多车联合时的避障动作执行情况；无人特种车辆为履带特种车辆，履带特种车辆在非规格化路面上进行活动，现有测试方法中，并未对此类特种车辆进行适配，且实际测试过程中，为了简化测试流程，通常会使用虚拟障碍物作为测试的障碍物，即给每一待测试的特种履带车发送虚拟障碍物信息，使得每一特种履带车能够感知到虚拟障碍物的存在，以做出相应的规避动作；然而，由于特种车辆分布的位置具有一定的差异，且虚拟障碍物信息传输至每一特种履带车所用的时长不完全一致，使得每一特种履带车不能够同时接收到虚拟障碍物信息，导致多个特种履带车的避障联合测试效果不佳。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
2、根据本申请的第一方面，提供了一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，所述系统包括：
3、虚拟仿真环境、虚实传感器融合模块和配准模块；其中，虚拟仿真环境中设置有数字孪生车和虚拟车，数字孪生车同时与配准模块、虚实传感器融合模块通讯连接，预设的实车同时与配准模块、虚实传感器融合模块通讯连接；一辆数字孪生车和一辆实车唯一对应。
4、虚实传感器融合模块用于获取数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息，并对数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息进行融合，
5、所述虚拟仿真环境包括数字孪生车，所述数字孪生车与配准模块通讯连接，配准模块能够获取实车的状态数据和数字孪生车的状态数据，并根据实车的状态数据和数字孪生车的状态数据对实车控制指令进行修正，生成修正控制指令，并将修正控制指令发送至数字孪生车，使得数字孪生车根据修正控制指令与实车保持状态同步。
6、所述虚拟仿真环境还包括若干虚拟车，每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；每一虚拟车能够感知虚拟环境信息，并将虚拟环境信息发送至对应的虚拟车自主决策模块，虚拟车自主决策模块根据虚拟环境信息生成虚拟车控制指令，并将虚拟车控制指令发送至对应的虚拟车，使得虚拟车根据虚拟车控制指令进行行驶。
7、本专利技术至少具有以下有益效果：
8、本专利技术的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，设置有虚拟仿真环境、虚实传感器融合模块和配准模块；虚实传感器融合模块用于获取数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息，并对数字孪生车感知到的虚拟环境信息和实车感知到的物理环境信息进行融合，以得到融合数据，并将融合数据发送至实车；实车根据融合数据以及实车状态数据生成实车控制指令，并将实车控制指令发送至配准模块；虚拟仿真环境设置有若干虚拟车，每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；每一虚拟车能够感知虚拟环境信息，并将虚拟环境信息发送至对应的虚拟车自主决策模块，虚拟车自主决策模块根据虚拟环境信息生成虚拟车控制指令，并将虚拟车控制指令发送至对应的虚拟车，使得虚拟车根据虚拟车控制指令进行行驶；每一自主决策模块代表一个实车，从而实现多车的联合测试的功能，且在虚拟环境中设置虚拟障碍物时，每一虚拟车能够同时获取到虚拟障碍物信息，从而确保联合测试的效果。
9、进一步的，所述虚拟仿真环境包括数字孪生车，所述数字孪生车与配准模块通讯连接，配准模块能够获取实车状态数据和数字孪生车状态数据，并根据实车状态数据和数字孪生车状态数据对实车控制指令进行修正，生成修正控制指令，并将修正控制指令发送至数字孪生车，使得数字孪生车根据修正控制指令与实车保持状态同步；使得实际在行驶的实车也能够同步至虚拟环境中，形成实车、数字孪生车以及虚拟车的虚实融合测试系统，减少了实际车辆投入的同时，还确保了数据的同步，使得测试结果更加准确。
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1.一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述数字孪生车包括：
3.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述虚拟车包括：
4.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述实车包括：
5.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述虚拟环境信息包括虚拟障碍物信息，每一虚拟车以及数字孪生车能够同时获取到虚拟障碍物信息。
6.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述实车控制指令包括实车对应的期望速度和期望曲率。
7.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述实车状态数据包括实车的位置数据、姿态数据和速度数据；实车的姿态数据包括实车的倾角和车头朝向；所述数字孪生车状态数据包括数字孪生车的
...【技术特征摘要】
1.一种包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述数字孪生车包括：
3.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述虚拟车包括：
4.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述实车包括：
5.根据权利要求1所述的包含虚车、实车及其数字孪生车的虚实融合测试系统，其特征在于，所述虚拟环境信...
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