【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，属于直线电机摩擦力补偿。
技术介绍
1、直线电机由于直接驱动优势，在数控机床，光刻机等高精度场合得到了广泛的应用。但是直接驱动的结构会导致扰动力对于动子的影响更为显著，进一步恶化位置控制性能。
2、在各类扰动中，摩擦力被视为一个主要的非线性扰动，尤其是在动子处于运动反转或者启动阶段，在摩擦力由静摩擦转化为动摩擦的过程中，产生的扰动影响更加显著。
3、如图1所示是直线电机采取s轨迹运动的时候的位置误差，可以看到在电机启动阶段存在很大的峰值误差，在定位阶段存在稳态误差。
技术实现思路
1、针对直线电机启动阶段和定位阶段由摩擦力造成的位置峰值位置误差大的问题，本专利技术提供一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法。
2、本专利技术的一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，包括，
3、基于已有摩擦力lugre模型，根据在预滑动区域的动子速度v接近0，得到简化摩擦力模型，用于...
【技术保护点】
1.一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于包括，
2.根据权利要求1所述的用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于，已有摩擦力LuGre模型为：
3.根据权利要求2所述的用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于，基于公式(3)，计算摩擦力前馈值Ff：
4.根据权利要求2所述的用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于，带宽自适应变化律ωo为：
【技术特征摘要】
1.一种用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于包括，
2.根据权利要求1所述的用于直线导轨的观测器带宽自适应摩擦力补偿方法，其特征在于，已有摩擦力lugre模型为：
3.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明义，康凯，崔建新，张成明，李立毅，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
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