【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械手定位，尤其涉及一种机械手物料抓取定位方法及系统。
技术介绍
1、机械手臂是目前在机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，准确地定位到某一位置点进行作业。其中，对目标物体实施定位抓取，就是机械手臂最常见的作业任务之一。
2、在电池生产过程中，长方体的物料，即堆放电池的盒体，被放置在各个传送带上进行运输或进行相应的检测，由于在运输过程中容易发生歪斜和偏移，因此要把物料精准地进行搬移，需要极高精的准度与计算。在机械手自动化控制过程中，目前对于精准抓取都需要摄像头辅助定位，但是成本较高，且计算复杂，效率较慢。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题目的在于提供一种机械手物料抓取定位方法及系统，用以解决上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种机械手物料抓取定位方法，以激光扫描方式确定待抓取物料的三个边界点，并根据基准坐标轴确定所述边界点的坐标；以所述边界点的坐标确定待抓取物料的边界轮廓及中心点，使机械手调整角度和中心点位置从而对物料进行抓取。
4、进一步的，以激光扫描方式确定边界点的步骤包括：由基准坐标轴所确定的物料中心点位置为起点向四周进行扫描，并根据激光扫描的反馈值变化确定边界点。
5、进一步的，三个边界点中的
6、进一步的，根据待抓取物料的长度与宽度数据使得所确定的三个边界点中的两个边界点位于待抓取物料的同一条轮廓上。
7、进一步的，以所述边界点确定待抓取物料的边界轮廓及中心点的步骤包括：
8、根据同一条轮廓上的两个边界点所形成的直线作为待抓取物料中的一条边界轮廓；
9、根据所述直线确定与其垂直直线的斜率，并以垂直直线的斜率及另一边界点确定所述垂直直线与所述直线的交点；
10、通过待抓取物料的长度与宽度数据确定待抓取物料的边界轮廓，并以边界轮廓交点确定待抓取物料的中心点。
11、进一步的，根据同一条轮廓上的两个边界点所形成直线的斜率确定待抓取物料的偏转角度，使机械手调整偏转角度后对物料进行抓取。
12、进一步的，根据待抓取物料的中心点在基准坐标轴上的坐标确定待抓取物料中心点的偏移量，使机械手调整位移量后对物料进行抓取。
13、本专利技术还提供了一种机械手物料抓取定位系统，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，存储器存储有计算机程序，当程序被处理器执行时，使得处理器能够执行权利要求上述的机械手物料抓取定位方法。
14、本专利技术与现有技术相比，至少包含以下有益效果：
15、本专利技术通过激光扫描对待抓取物料的边界进行识别，并且仅通过三个边界点就能计算得到待抓取物料的边界轮廓和中心点，通过边界轮廓确定物料的偏转角度，通过中心点确定物料的偏移量从而调整机械手进行精准抓取，计算方便快捷，准确度极高。
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1.一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，以激光扫描方式确定待抓取物料的三个边界点，并根据基准坐标轴确定所述边界点的坐标；以所述边界点的坐标确定待抓取物料的边界轮廓及中心点，使机械手调整角度和中心点位置从而对物料进行抓取。
2.根据权利要求1所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，以激光扫描方式确定边界点的步骤包括：由基准坐标轴所确定的物料中心点位置为起点向四周进行扫描，并根据激光扫描的反馈值变化确定边界点。
3.根据权利要求2所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，所述三个边界点中的两个边界点位于待抓取物料的同一条轮廓上，另一边界点位于待抓取物料的其余轮廓上。
4.根据权利要求3所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，根据待抓取物料的长度与宽度数据使得所确定的三个边界点中的两个边界点位于待抓取物料的同一条轮廓上。
5.根据权利要求3所述的一种机械手抓取定位方法，其特征在于，以所述边界点确定待抓取物料的边界轮廓及中心点的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，根据同
7.根据权利要求5所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，根据待抓取物料的中心点在基准坐标轴上的坐标确定待抓取物料中心点的偏移量，使机械手调整位移量后对物料进行抓取。
8.一种机械手物料抓取定位系统，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，以激光扫描方式确定待抓取物料的三个边界点，并根据基准坐标轴确定所述边界点的坐标；以所述边界点的坐标确定待抓取物料的边界轮廓及中心点，使机械手调整角度和中心点位置从而对物料进行抓取。
2.根据权利要求1所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，以激光扫描方式确定边界点的步骤包括：由基准坐标轴所确定的物料中心点位置为起点向四周进行扫描，并根据激光扫描的反馈值变化确定边界点。
3.根据权利要求2所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，所述三个边界点中的两个边界点位于待抓取物料的同一条轮廓上，另一边界点位于待抓取物料的其余轮廓上。
4.根据权利要求3所述的一种机械手物料抓取定位方法，其特征在于，根据待...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉明，唐家迪，薛洋，
申请(专利权)人：宁波金山双鹿电池有限公司，
类型：发明
国别省市：
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