【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁设备，特别涉及清洁机器人的控制方法以及清洁机器系统的控制方法。
技术介绍
1、吸尘机器人、拖地机器人、拖洗一体机等是一种智能居家电子产品，其启动后能够自主对地面进行清洁，以解放用户的双手，为用户的生活提供了便利。
2、现有的拖地机器人内部通常设置有清水箱和污水箱，清水箱内的清水可以在水泵的驱动下喷至滚刷上并将滚刷打湿，以对地面进行清洁，滚刷清洁地面产生的污水则在拖地机器人的抽吸装置的抽吸下回收至污水箱内。
3、然而，污水箱内的污水容易通过挥发、或是由于清洁机器人在颠簸路段行走时从污水箱溢出，如此污水容易通过管道流至抽吸装置上，对抽吸装置进行侵蚀，影响抽吸装置的使用寿命，污水还容易滴落至地面，导致地面弄脏，故亟需改进。
技术实现思路
1、本实施例提供一种清洁机器人的控制方法，旨在解决污水箱容易出现漏液问题。
2、为实现上述目的，本专利技术所提供的一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括机器本体、两行走模块、污水箱、驱动装置、两密封件以及抽吸装置，所述机器本体设置有进污通道，所述污水箱设有污水腔以及与污水腔连通的两接口，两所述接口中的一个与所述进污通道连通，另一个与所述抽吸装置管路连通，所述驱动装置驱动两所述密封件运动，以将两所述接口打开或者封堵；所述清洁机器人的控制方法包括：控制器获取清洁指令并基于所述清洁指令控制所述抽吸装置启动；控制所述驱动装置启动并驱动两所述密封件将对应的接口打开；控制两所述行走模块工作并驱动所述清洁机器
3、在本专利技术的一些实施例中，两所述接口分别设置在所述污水箱两呈相对设置的侧壁上，两所述密封件滑动安装在所述污水腔内，所述驱动装置安装于所述污水腔内并用于驱动两所述密封件沿相互靠近或远离的方向滑动，以打开或者封堵对应的接口；所述控制所述驱动装置启动并驱动两所述密封件将对应的接口打开包括：控制所述驱动装置启动并驱动两所述密封件朝相互靠近的方向运动；获取所述驱动装置的工作参数或所述密封件的运动参数；若所述驱动装置的工作参数达到第一预设参数或者所述密封件的运动参数达到第二预设参数时，控制所述驱动装置停止工作。
4、在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取所述清洁机器人的工作状况，若所述清洁机器人工作异常，先控制所述抽吸装置停止工作，再控制所述驱动装置工作，以驱动两所述密封件将对应的接口封堵。
5、在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人工作异常包括：所述清洁机器人的电量过低和/或所述抽吸装置、所述行走模块中的一个或者多个工作异常。
6、在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人包括两检测模块，两所述检测模块均与所述控制器电连接，两所述检测模块分别用以检测对应的行走模块是否离地，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取两所述检测模块的检测信号并基于两检测信号判断对应的行走模块是否离地；若任意一所述行走模块被判定为离地，则判定所述清洁机器人工作异常。
7、在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人还包括多个地检装置，各所述地检装置安装在所述机器本体的底部，各所述地检装置均用于检测其与地面之间的间距，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取每一所述地检装置检测的实时离地间距值；将每一所述实时离地间距值与预设离地间距值比较；若多个离地间距值中至少有一个实时离地间距值大于预设离地间距值，则判断所述清洁机器人工作异常。
8、在本专利技术的一些实施例中，所述清洁机器人还包括角度检测装置，所述角度检测装置与所述控制器电连接，所述角度检测装置安装在所述机器本体上并用以检测所述机器本体的倾斜角度，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取所述角度检测装置的实时角度值；将所述实时角度值与预设角度值比较；若所述实时角度值大于预设角度值，则判定所述清洁机器人工作异常。
9、在本专利技术的一些实施例中，所述污水腔设置有水位检测装置，所述水位检测装置与所述控制器电连接，所述清洁机器人的控制方法还包括：获取所述水位检测装置检测的实时水位值；将所述实时水位值与警戒水位值相比较；若所述实时水位值达到警戒水位值，则判定清洁机器人工作异常。
10、本专利技术还提供一种清洁机器系统的控制方法，所述清洁机器系统包括清洁机器人以及清洁基站，所述清洁机器人被配置为执行如上述的清洁机器人的控制方法，所述清洁基站包括基站本体、控制主板以及维护模块，所述基站本体设置有供清洁机器人停靠的停靠工位，所述控制主板和所述维护模块安装于所述基站本体，所述控制主板与所述维护模块电连接；所述清洁机器人系统的控制方法包括：所述控制主板与所述控制器通讯交互，以获取所述清洁机器人的实时位置；若所述清洁机器人的实时位置位于所述停靠工位，所述控制主板控制所述维护模块工作，以对清洁机器人进行维护。
11、在本专利技术的一些实施例中，所述污水箱的底部设置有排污口，所述排污口设置有阀门，所述阀门用于打开或者关闭所述排污口，所述阀门还与控制器电连接；所述维护模块包括储水箱、抽水装置以及与排污管道，所述排污管道的一端与所述储水箱连通，所述排污管道的另一端与位于停靠工位的清洁机器人的排污口对接，所述抽水装置串接于所述排污管道上；所述控制主板控制所述维护模块工作，以对清洁机器人进行维护的方法包括：所述控制主板控制所述抽水装置启动并向所述控制器发送第一控制指令；所述控制器基于所述第一控制指令控制所述阀门打开，以使得所述污水腔与所述排污管道连通；所述控制主板在所述抽水装置工作预设时长后，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器基于所述第二控制指令控制所述阀门关闭，所述控制主板控制所述抽水装置停止工作。
12、本专利技术通过在污水箱的污水箱上设置污水腔以及与污水腔连通的两接口，其中一个接口与抽吸装置的通道接通，其中另一接口与进污通道接通，而污水箱上还活动安装两密封件，两密封件可在设置在污水箱上的驱动装置的驱动下分别对污水箱上的两接口进行封堵或打开，如此清洁机器人在获取到清洁指令后即可启动抽吸装置，并控制驱动装置启动并驱动两密封件将对应的接口打开，使得污水腔形成负压，随后控制两行走模块工作并驱动清洁机器人在地面行进，以使地面上的固定垃圾和/或液体垃圾被抽吸装置抽吸至污水腔内进而能将污水通过进污通道抽吸至污水腔内；而当清洁机器人获取待机指令时，可控制抽吸装置停止工作，并控制驱动装置启动进而驱动两密封件将对应的接进行封堵，如此能有效的防止污水箱内的污水从接口溢出，确保污水不会对抽吸装置进行侵蚀或对外部环境造成污染。
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1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体、两行走模块、控制器、污水箱、驱动装置、两密封件以及抽吸装置，所述机器本体设置有进污通道，所述污水箱设有污水腔以及与污水腔连通的两接口，两所述接口中的一个与所述进污通道连通，另一个与所述抽吸装置管路连通，所述驱动装置驱动两所述密封件运动，以将两所述接口打开或者封堵；所述清洁机器人的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，两所述接口分别设置在所述污水箱两呈相对设置的侧壁上，两所述密封件滑动安装在所述污水腔内，所述驱动装置安装于所述污水腔内并用于驱动两所述密封件沿相互靠近或远离的方向滑动，以打开或者封堵对应的接口；所述控制所述驱动装置启动并驱动两所述密封件将对应的接口打开包括：
3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：
4.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人工作异常包括：所述清洁机器人的电量过低和/或所述抽吸装置、所述行走模块中的一个或者多个工作异常。
5.如
6.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括多个地检装置，各所述地检装置安装在所述机器本体的底部，
7.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括角度检测装置，所述角度检测装置与所述控制器电连接，所述角度检测装置安装在所述机器本体上并用以检测所述机器本体的倾斜角度，所述清洁机器人的控制方法还包括：
8.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述污水腔设置有水位检测装置，所述水位检测装置与所述控制器电连接，所述清洁机器人的控制方法还包括：
9.一种清洁机器系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器系统包括清洁机器人以及清洁基站，所述清洁机器人被配置为执行如权利要求1至8中任意一项所述的清洁机器人的控制方法，所述清洁基站包括基站本体、控制主板以及维护模块，所述基站本体设置有供清洁机器人停靠的停靠工位，所述控制主板和所述维护模块安装于所述基站本体，所述控制主板与所述维护模块电连接；所述清洁机器人系统的控制方法包括：
10.如权利要求9所述的清洁机器系统的控制方法，其特征在于，所述污水箱的底部设置有排污口，所述排污口设置有阀门，所述阀门用于打开或者关闭所述排污口，所述阀门还与控制器电连接；所述维护模块包括储水箱、抽水装置以及与排污管道，所述排污管道的一端与所述储水箱连通，所述排污管道的另一端与位于停靠工位的清洁机器人的排污口对接，所述抽水装置串接于所述排污管道上；所述控制主板控制所述维护模块工作，以对清洁机器人进行维护的方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体、两行走模块、控制器、污水箱、驱动装置、两密封件以及抽吸装置，所述机器本体设置有进污通道，所述污水箱设有污水腔以及与污水腔连通的两接口，两所述接口中的一个与所述进污通道连通，另一个与所述抽吸装置管路连通，所述驱动装置驱动两所述密封件运动，以将两所述接口打开或者封堵；所述清洁机器人的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，两所述接口分别设置在所述污水箱两呈相对设置的侧壁上，两所述密封件滑动安装在所述污水腔内，所述驱动装置安装于所述污水腔内并用于驱动两所述密封件沿相互靠近或远离的方向滑动，以打开或者封堵对应的接口；所述控制所述驱动装置启动并驱动两所述密封件将对应的接口打开包括：
3.如权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的控制方法还包括：
4.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人工作异常包括：所述清洁机器人的电量过低和/或所述抽吸装置、所述行走模块中的一个或者多个工作异常。
5.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括两检测模块，两所述检测模块均与所述控制器电连接，两所述检测模块分别用以检测对应的行走模块是否离地，所述清洁机器人的控制方法还包括：
6.如权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡萧，请求不公布姓名，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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