【技术实现步骤摘要】
本公开涉及露天矿智能控制调度，尤其涉及一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法及系统。
技术介绍
1、露天矿山环境错综复杂，设备众多且人员操作繁琐，传统调度方法的获取受到环境制约，无法全面反映整个协同系统的实际工作情况，且存在以下诸多问题：1)局限性：传统方法基于简化条件和假设，无法充分考虑露天矿山复杂环境，实际应用有效性受限；2)高风险：实地测试通常风险高，测试过程中可能出现设备故障、操作失误等不可预见情况，带来人员、设备、环境的损害；3)高成本：传统测试方法需长时间实地反复测试，耗费大量时间与资源，增加项目成本与周期；4)可重复性差：实际场地环境不可控，传统测试方法结果波动大、不一致，导致结果分析对比困难，系统性能评估不准确；5)受限于天气和环境因素：露天矿山环境恶劣、天气多变，传统测试方法受限制，无法全面考虑各种因素对跟车协同工作的影响，导致测试结果的不完整和不准确。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法及系统，能够提供全面、智能、高效、可靠的单编组调度方案，有效降低风险、降低成本，提高调度效率，确保安全运营。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，包括：
3、s100，构建目标矿区的仿真模型；
4、所述仿真模型包括若干有人驾驶车辆、若干无人驾驶车辆、若干挖机、所述目标矿区的实际三维地形以及所述目标矿区的运行环境；
5、s200，预选待跟
6、其中，所述待跟车车辆与所述参照车辆航向相同；
7、s300，基于预设策略，在所述仿真模型中进行运行测试，获取所述待跟车车辆满足预设条件时的未来循迹路线。
8、可选地，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度上坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
9、所述预设条件包括：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第一预设距离；
10、所述未来循迹路线包括：调度所述待跟车车辆以所述第二速度按照第二预设路线匀速行驶，当所述待跟车车辆触发跟车时，控制所述待跟车车辆以所述第一速度按照第一预设路线匀速行驶，并与所述参照车辆形成单编组；
11、v1<v2；
12、15v2≤l0≤80v2；
13、
14、其中，v1为所述第一速度，v2为所述第二速度，l0为所述待跟车车辆与所述参照车辆之间的初始距离，δl为第一预设距离，a为所述待跟车车辆的制动加速度。
15、可选地，0<v1<80km/h；
16、1.2v1≤v2≤6v1；
17、所述预设坡度上坡路段的坡度为p，5°≤p≤25°。
18、可选地，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度下坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
19、所述预设条件包括：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第一预设距离；
20、所述未来循迹路线包括：调度所述待跟车车辆以所述第二速度按照第二预设路线匀速行驶，当所述待跟车车辆触发跟车时，控制所述待跟车车辆以所述第一速度按照第一预设路线匀速行驶，并与所述参照车辆形成单编组；
21、v1<v2；
22、15v2≤l0≤80v2；
23、5l2<δl<15l2；
24、δl<l0；
25、其中，v1为所述第一速度，v2为所述第二速度，l0为所述待跟车车辆与所述参照车辆之间的初始距离，δl为第一预设距离，l2为所述待跟车车辆的车长。
26、可选地，1.2v1≤v2≤6v1；
27、所述预设坡度下坡路段的坡度为p，5°≤p≤25°。
28、可选地，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度上坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有人驾驶车辆、所述待跟车车辆为无人驾驶车辆；
29、所述预设条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件为：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第一预设距离；所述第二条件为：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第二预设距离；
30、所述未来循迹路线包括：调度所述待跟车车辆以所述第二速度按照第二预设路线匀速行驶，当所述待跟车车辆满足所述第一条件时触发跟车，控制所述待跟车车辆以所述第一速度按照第一预设路线匀速行驶，并与所述参照车辆形成单编组；当所述待跟车车辆满足所述第二条件时，控制所述待跟车车辆刹停；
31、v1<v2；
32、15v2≤l0≤80v2；
33、l0>δl；
34、
35、其中，v1为所述第一速度，v2为所述第二速度，l0为所述待跟车车辆与所述参照车辆之间的初始距离，δl为第一预设距离，l1为第二预设距离，a为所述待跟车车辆的制动加速度。
36、可选地，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度下坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有人驾驶车辆、所述待跟车车辆为无人驾驶车辆；
37、所述预设条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件为：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第一预设距离；所述第二条件为：所述待跟车车辆与所述参照车辆的实际跟车距离小于第二预设距离；
38、所述未来循迹路线包括：调度所述待跟车车辆以所述第二速度按照第二预设路线匀速行驶，当所述待跟车车辆满足所述第一条件时触发跟车，控制所述待跟车车辆以所述第一速度按照第一预设路线匀速行驶，并与所述参照车辆形成单编组；当所述待跟车车辆满足所述第二条件时，控制所述待跟车车辆刹停；
39、v1<v2；
40、15v2≤l0≤80v2；
41、l0>δl；
42、
43、其中，v1为所述第一速度，v2为所述第二速度，l0为所述待跟车车辆与所述参照车辆之间的初始距离，δl为第一预设距离，l1为所述待跟车车辆的车长，a为所述待跟车车辆的制动加速度。
44、可选地，所述预设策略包括：所述预设路段为含有转弯路径的路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度上坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
3.根据权利要求2所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，0＜V1＜80km/h；
4.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度下坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
5.根据权利要求4所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，1.2V1≤V2≤6V1；
6.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预
7.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度下坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有人驾驶车辆、所述待跟车车辆为无人驾驶车辆；
8.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为含有转弯路径的路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有人驾驶车辆、所述待跟车车辆为无人驾驶车辆；
9.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为含有十字路口的路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶、所述参照车辆为有人驾驶车辆、所述待跟车车辆为无人驾驶车辆；
10.一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度系统，其特征在于，包括
...【技术特征摘要】
1.一种基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度上坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
3.根据权利要求2所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，0＜v1＜80km/h；
4.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度下坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第二速度在后按照第二预设路线匀速行驶且所述参照车辆、所述待跟车车辆均为无人驾驶车辆；
5.根据权利要求4所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，1.2v1≤v2≤6v1；
6.根据权利要求1所述的基于平行仿真的露天矿单编组跟车调度方法，其特征在于，所述预设策略包括：所述预设路段为预设坡度上坡路段、所述参照车辆以第一速度在前按照第一预设路线匀速行驶、所述待跟车车辆以第...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨健健，艾云峰，王国勇，李达，于曼华，付建华，魏亚，罗丽琼，李松坡，黄乾坤，程琪，章腾，张少聪，刘汝渝，
申请(专利权)人：矿业大学北京内蒙古研究院，
类型：发明
国别省市：
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