【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人及其多机协作式搬运系统。
技术介绍
1、移动机器人广泛应用在物流系统中，通常以托举的方式实施对货物的搬运操作。
2、在现有常见的多机协作式搬运系统中，当搬运货物的体积较大时，相对于将货物直接抬举后放上机器人平台，一种更省力的方式可以是从侧面将物体推倾斜，然后移动机器人顺次进入物体离开地面的部分，直到机器人完全进入搬运物的底部将其托举起来，但是目前的移动机器人由于载物台不具备较高的自由度来适应搬运物体的底面，导致载物台和搬运物体底面的接触不稳定，从而容易让搬运物体从载物台上掉落下来，同时移动机器人也可能在这个过程中发生打滑，导致物体无法顺利被侧推至载物台上。此外，在多台移动机器人协作运输物体行进时，如果路面出现凸状物使某台或者某几台机器人被抬高时，会导致若干机器人失去与物体的接触，失去接触后机器人容易偏离轨道，失去对物体的支撑，很可能造成物体的重心不稳和掉落。因此，设计一种一定程度上可以克服上述现有技术问题的移动机器人及其多机协作式搬运系统是十分有必要的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种移动机器人及其多机协作式搬运系统，以解决上述现有技术难题的至少之一。
2、本专利技术公开了一种移动机器人，所述移动机器人包括：载物台、移动本体、支撑机构、驱动装置、万向轮和普通轮模块，所述载物台和移动本体通过支撑机构连接；
3、所述万向轮和所述普通轮模块设置在移动本体的两侧，所述普通轮模块包括普通轮、连
4、所述移动本体内设有固定装置，所述固定装置包括旋转基座、第一升降盘、导杆和第二升降盘，所述旋转基座的顶端与所述支撑机构的底端连接，所述第一升降盘和所述第二升降盘通过所述导杆连接，所述第一升降盘可锁紧所述旋转基座。
5、进一步的，所述支撑机构包括万向节和三个拉簧，所述万向节和三个所述拉簧沿竖直方向与所述载物台和所述旋转基座连接，三个所述拉簧均匀分布于所述万向节的周围和所述载物台的边沿部分上。
6、进一步的，所述导杆有四个且均匀分布于所述第一升降盘和所述第二升降盘的边沿部分上。
7、进一步的，所述驱动装置包括第一步进电机、第二步进电机、第一丝杠步进电机、第二丝杆步进电机和柱形滚轮，所述第一步进电机设置在所述移动本体内靠近所述万向轮的一侧，所述第二步进电机设置在所述普通轮模块上，所述第一丝杆步进电机设置在所述第一升降盘和所述第二升降盘之间，所述第二丝杆步进电机固定在所述移动本体的底部并通过所述柱形滚轮连接所述普通轮模块。
8、更进一步的，所述第一丝杆步进电机运作时，所述第一丝杆步进电机上的丝杆沿竖直方向做直线运动，同时推动所述第一升降盘和所述第二升降盘。
9、更进一步的，所述第二丝杆步进电机运作时，所述第二丝杆步进电机上的丝杆沿水平方向做直线运动，同时推动所述柱形滚轮，所述柱形滚轮推动或拉紧所述普通轮模块。
10、进一步的，所述移动本体还包括第一被动轮和第二被动轮，所述第一被动轮和所述第二被动轮设置在所述普通轮模块和所述万向轮之间，且设置在所述移动本体的底端。
11、更进一步的，所述第一被动轮和所述第二被动轮均为球形滚轮。
12、进一步的，所述移动本体靠近所述普通轮的一侧设置有aruco码和摄像头。
13、本专利技术还提供了一种移动机器人多机协作式搬运系统，所述系统包括三个移动机器人，三个所述移动机器人设置在所需搬运物体的底端，三个所述移动机器人为上述移动机器人中任一项所述的移动机器人。
14、与此同时，本专利技术还具有以下技术效果的至少之一：
15、1、移动机器人具备一定的机构能够辅助完成倾斜侧推搬运物、随后机器人进入物体被抬高的底部的装载操作方式，以省力的方式完成装载物体，期间移动机器人与物体底面以及与地面之间不会打滑。
16、2、移动机器人在移动搬运时能保证移动机器人组成的队列在搬运物体时即使行进的方向不一致，也不会影响整体的搬运效果，同时又能够在搬运物体的过程中始终保持与物体底面的接触。
17、3、三台移动机器人的载物台可以一直保持与物体的底面接触，并通过合理停放移动机器人在物体下方的位置，保证物体的重心一直保持在移动机器人对其的支撑区域内部。
18、4、三台移动机器人与搬运物组成一个万向移动平台，每台移动机器人作为一个万向驱动轮，由于具有横向滑动自由度，能抵消移动机器人前进方向不一致造成的阻抗力。
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1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：载物台、移动本体、支撑机构、驱动装置、万向轮和普通轮模块，所述载物台和移动本体通过支撑机构连接；
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述支撑机构包括万向节和三个拉簧，所述万向节和三个所述拉簧沿竖直方向与所述载物台和所述旋转基座连接，三个所述拉簧均匀分布于所述万向节的周围和所述载物台的边沿部分上。
3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述导杆有四个且均匀分布于所述第一升降盘和所述第二升降盘的边沿部分上。
4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一步进电机、第二步进电机、第一丝杠步进电机、第二丝杆步进电机和柱形滚轮，所述第一步进电机设置在所述移动本体内靠近所述万向轮的一侧，所述第二步进电机设置在所述普通轮模块上，所述第一丝杆步进电机设置在所述第一升降盘和所述第二升降盘之间，所述第二丝杆步进电机固定在所述移动本体的底部并通过所述柱形滚轮连接所述普通轮模块。
5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第一丝杆步进电机运作时，所述
6.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第二丝杆步进电机运作时，所述第二丝杆步进电机上的丝杆沿水平方向做直线运动，同时推动所述柱形滚轮，所述柱形滚轮推动或拉紧所述普通轮模块。
7.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动本体还包括第一被动轮和第二被动轮，所述第一被动轮和所述第二被动轮设置在所述普通轮模块和所述万向轮之间，且设置在所述移动本体的底端。
8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述第一被动轮和所述第二被动轮均为球形滚轮。
9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动本体靠近所述普通轮的一侧设置有Aruco码和摄像头。
10.一种移动机器人多机协作式搬运系统，其特征在于，所述系统包括三个移动机器人，三个所述移动机器人设置在所需搬运物体的底端，三个所述移动机器人为根据权利要求1至9中任一项所述的移动机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：载物台、移动本体、支撑机构、驱动装置、万向轮和普通轮模块，所述载物台和移动本体通过支撑机构连接；
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述支撑机构包括万向节和三个拉簧，所述万向节和三个所述拉簧沿竖直方向与所述载物台和所述旋转基座连接，三个所述拉簧均匀分布于所述万向节的周围和所述载物台的边沿部分上。
3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述导杆有四个且均匀分布于所述第一升降盘和所述第二升降盘的边沿部分上。
4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一步进电机、第二步进电机、第一丝杠步进电机、第二丝杆步进电机和柱形滚轮，所述第一步进电机设置在所述移动本体内靠近所述万向轮的一侧，所述第二步进电机设置在所述普通轮模块上，所述第一丝杆步进电机设置在所述第一升降盘和所述第二升降盘之间，所述第二丝杆步进电机固定在所述移动本体的底部并通过所述柱形滚轮连接所述普通轮模块。
5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：范长湘，徐赛，陆华忠，
申请(专利权)人：广东省农业科学院设施农业研究所，
类型：发明
国别省市：
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