【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于桥梁检测，具体涉及一种桥梁结构人机交互的检测方法。
技术介绍
1、随着科技水平的快速提升，人们的出行越来越便利，与此相关的道路桥梁的发展也十分迅速。但在传统的桥梁健康检测方法中，工作人员携带纸、笔及相机等，需在现场对桥梁病害进行测量、归类等一系列复杂步骤并完成病害记录，再根据外业检测资料进行整理分析归纳，最后做成桥梁检测报告。这种检测方法既繁琐又难以对桥梁病害信息及其位置进行直观的展示。同时检测过程需凭借专业人员的技术水平和经验，存在费时、费力及较大的随意性，严重影响到检测结论的科学性和客观性。
技术实现思路
1、为解决传统桥梁健康检测方法存在的上述技术问题，本专利技术提供一种桥梁结构人机交互的检测方法，利用无人机系统、深度学习、数字图像处理的机器视觉技术与人工智能技术，实现了智能化桥梁病害检测。
2、本专利技术采用的技术方案是：
3、一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
4、s1、采集被检测桥梁结构及周边地形环境数据，并将采集到的数据回传至地面综合信息处理控制系统；
5、s2、地面综合信息处理控制系统根据回传数据生成桥梁结构及周边地形环境的3d坐标模型；
6、s3、根据3d坐标模型，建立无人机b的自主巡航路径，并将指令发送至无人机b；
7、s4、无人机b执行自主巡航路径对桥体进行图像采集，并将采集信息回传至地面综合信息处理控制系统；
8、s5、地面综合信息处理控
9、s6、地面综合信息处理控制系统根据步骤s5中计算得到的缺陷部分及缺陷程度指标，对比系统中桥梁原始结构参数及标准桥梁缺陷程度指标，计算得出危害程度指标，然后自动生成桥梁质量检测报告。
10、进一步的，在步骤s1中，被检测桥梁结构及周边地形环境数据通过无人机a采集，无人机a将采集到的数据回传至地面综合信息处理控制系统。
11、进一步的，在步骤s2中，地面综合信息处理控制系统的3d坐标建模系统根据回传数据生成桥梁结构及周边地形环境的3d坐标模型。
12、进一步的，在步骤s3中，在进行桥梁检测的过程中，无人机b可以临时停在任何地点，对桥梁进行整体和局部拍摄，其检测到的桥梁信息第一时间传输到检测人员的监控器中，检测人员可以根据地面监控器上的数据信息分析出桥路的受损情况，并对桥梁受损部位进行重点检测。
13、进一步的，在步骤s4中，无人机b执行自主巡航路径对桥体进行图像采集过程中，针对特别需要检测的部位，其中特别需要检测的部位包括桥墩，桥台，桥面，基础，伸缩缝部位，检测人员可以在触摸屏上执行平移和缩放手势，将目标放在取景器中心位置，同时手指围绕目标部分画一个圆圈，即可激活无人机的轨道探索模式，无人机b会自动绕着目标部位旋转一周并拍摄照片。
14、进一步的，在步骤s5中，首先对图像进行预处理，将彩色图像灰度化并对图像进行形态学去噪，在不破坏裂缝边缘信息的情况下消除了大部分的噪点，提取出裂缝完整形态；然后对裂缝形态应用基于裂缝骨架的宽度识别算法，并且在桥梁结构裂缝上与实际裂缝测宽仪数据进行比较。
15、进一步的，在步骤s6中，桥梁质量检测报告内容包括：桥梁原始结构数据、检测标准、检测内容、检测结果、缺陷病害图片及缺陷病害程度指标标注、缺陷病害成因分析、检测结论。
16、与现有技术相比，本专利技术的有益效果体现在：
17、1、本专利技术实现桥梁检测数据的自动化采集、自动检测桥梁缺陷病害并标注以及自动生成桥梁质量检测报告，实现桥梁检测过程的全自动化，大幅提高检测效率，解决了传统桥梁检测费时费力、效率低的问题。
18、2、无人机b自动执行巡航检测路径，对于重点检测部位，可以使用轨道探索模式，最大程度地避免了传统检测方式检测人员存在的安全隐患，同时消除检测盲区。
19、3、飞行器可以搭载高分辨率摄像机对各种桥梁结构外观病害行细致拍摄，能随时操控拍摄位置，可进行多次，反复检测。
20、4、本专利技术与传统无人机系统相比，使检测人员能够直接与照片交互，并专注于拍照，而不是驾驶无人机，就交互设计来说，新系统更像是“会飞的相机”。
21、5、本专利技术具有非接触、低风险、自动化等优势，可提高桥梁日常巡检的效率，可降低桥梁检测工作的风险与成本
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1.一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S1中，被检测桥梁结构及周边地形环境数据通过无人机A采集，无人机A将采集到的数据回传至地面综合信息处理控制系统。
3.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S2中，地面综合信息处理控制系统的3D坐标建模系统根据回传数据生成桥梁结构及周边地形环境的3D坐标模型。
4.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S3中，在进行桥梁检测的过程中，无人机B可以临时停在任何地点，对桥梁进行整体和局部拍摄，其检测到的桥梁信息第一时间传输到检测人员的监控器中，检测人员可以根据地面监控器上的数据信息分析出桥路的受损情况，并对桥梁受损部位进行重点检测。
5.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S4中，无人机B执行自主巡航路径对桥体进行图像采集过程中，针对特别需要检测的部位，其中特别需要检测的部位包括桥墩，桥台，桥面，基础，伸缩缝部位
6.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S5中，首先对图像进行预处理，将彩色图像灰度化并对图像进行形态学去噪，在不破坏裂缝边缘信息的情况下消除了大部分的噪点，提取出裂缝完整形态；然后对裂缝形态应用基于裂缝骨架的宽度识别算法，并且在桥梁结构裂缝上与实际裂缝测宽仪数据进行比较。
7.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤S6中，桥梁质量检测报告内容包括：桥梁原始结构数据、检测标准、检测内容、检测结果、缺陷病害图片及缺陷病害程度指标标注、缺陷病害成因分析、检测结论。
...【技术特征摘要】
1.一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤s1中，被检测桥梁结构及周边地形环境数据通过无人机a采集，无人机a将采集到的数据回传至地面综合信息处理控制系统。
3.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤s2中，地面综合信息处理控制系统的3d坐标建模系统根据回传数据生成桥梁结构及周边地形环境的3d坐标模型。
4.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤s3中，在进行桥梁检测的过程中，无人机b可以临时停在任何地点，对桥梁进行整体和局部拍摄，其检测到的桥梁信息第一时间传输到检测人员的监控器中，检测人员可以根据地面监控器上的数据信息分析出桥路的受损情况，并对桥梁受损部位进行重点检测。
5.如权利要求1所述的一种桥梁结构人机交互的检测方法，其特征在于，在步骤s4中，无...
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