【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机械的线条体固定技术，特别是涉及线条体固定构造、机械、机器人以及致动器。
技术介绍
1、通常，在协作机器人中，谋求在机器人机构部内敷设线条体以防止线缆、管、线这样的线条体缠绕在人身上的构造。此外，即使是协作机器人以外的机器人，有时也在机器人机构部内敷设线条体以防止线条体与在机器人的作业空间存在的物体互相干扰。在这样的机器人的关节构造中提出了以下技术：在电动机或安装有减速器、传感器等的电动机等致动器设有贯通孔，在贯通孔内配置保护线条体的保护管，将线条体贯穿于保护管，从而防止线条体与致动器接触，提高线条体的寿命。另一方面，提出了在贯通孔的出口外侧固定并敷设线条体的技术。
2、然而，在机器人、车辆、建筑机械这样的机械的旋转轴构造中，在采用将线条体贯穿于上述的贯通孔或保护管的结构的情况下，由于供线条体穿过的空间狭窄，因此，存在使线条体穿过的条数有限这一问题。特别是在多关节机器人的手腕轴中，由于存在致动器较小且贯通孔狭窄的倾向，因此，难以使较多的线条体穿过。近年来，伴随着机械手等机器人用工具、传感器的高性能化，存在使线条体穿过的条数增加的倾向。
3、此外，当在机械的旋转轴构造中在贯通孔的出口外侧且是在半径方向上自旋转轴线分离的部位固定线条体的情况下，线条体根据机械的旋转动作不仅被施加有扭曲的应力还被施加有弯曲的负荷。此外，当在贯通孔的出口外侧固定线条体的情况下，由于固定构件的突出，而难以使机械在旋转轴线方向上紧凑。作为与本申请关联的技术，公知后述的文献。
4、在专利文献1中记载有：在机器人
5、在专利文献2中记载有：在机器人装置中，具备：曲轴，其具有供线缆贯穿的中空部；第1夹持件，其将线缆夹持于回转壳体；以及第2夹持件，其将线缆夹持于支承壳体，线缆以在回转的动作角度为0度时成为无扭转的状态的方式由第1夹持件和第2夹持件固定于回转壳体和支承壳体。
6、在专利文献3中记载有：在机器人的旋转轴构造中，具备：第1构件；第2构件，其以能够相对于第1构件旋转的方式被支承；致动器，其驱动第2构件使之相对于第1构件旋转；传感器，其检测作用于致动器的输出轴构件和第2构件之间的物理量；以及固定构件，其固定线条体，固定构件在与传感器之间空开规定的间隙地固定于输出轴构件。
7、在专利文献4中记载有：在机器人的驱动单元中，将线条体贯穿于减速器的中空孔，在减速器的端面以及安装减速器和马达的支架分别安装有固定线条体的第1固定构件和第2固定构件。
8、在专利文献5中记载有：在机器人的手腕机构中，将由保护管覆盖的控制线缆局部地卷绕退绕于中空驱动轴，穿过将中空驱动轴的凸缘的局部切除而形成的引出部，在引出部的近前利用夹持件进行捆绑固定。
9、在专利文献6中记载有：在工业用机器人中，穿过设于操纵器的侧面的线缆穿过孔而将线缆配置在操纵器的内侧和外侧，在线缆的外侧设置线缆保护管，并具备与线缆保护管的一端侧结合的线缆保护管固定件。
10、现有技术文献
11、专利文献
12、专利文献1：日本特开2009－125846号公报
13、专利文献2：日本特开2013－99826号公报
14、专利文献3：日本特开2021－3787号公报
15、专利文献4：日本特开2021－84207号公报
16、专利文献5：日本特开2006－021299号公报
17、专利文献6：国际公开第2008/044348号
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、本专利技术的目的在于，鉴于以往的问题点，提供一种线条体固定技术，其能够减轻作用于线条体的应力，并且维持乃至增加使线条体穿过的条数。
3、用于解决问题的方案
4、本公开的一技术方案提供一种线条体固定构造，其中，该线条体固定构造具备：致动器，其具备供线条体贯穿的贯通孔；以及固定部，其在贯通孔的内部空间在致动器的轴线和贯通孔的内周面之间固定线条体。
5、本公开的其他技术方案提供具备上述的线条体固体构造的机械、机器人或致动器。
6、专利技术的效果
7、根据本公开的一技术方案，通过在贯通孔的内部空间固定线条体，从而与在贯通孔的出口外侧且是在半径方向上自轴线分离的部位固定线条体的情况相比，在致动器动作时不会对线条体施加弯曲的应力。此外，通过在自致动器的轴线分离开规定的距离的位置固定线条体，从而与在致动器的轴线上固定线条体的情况相比，能够缓和由于线条体在致动器动作时的扭曲而作用于线条体的应力，并且即使在贯通孔的内部空间狭窄的情况下，由于可尽可能地使得贯通孔的内部空间较宽，因此，也能够维持乃至增加贯穿于贯通孔的线条体的条数。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种线条体固定构造，其中，
2.根据权利要求1所述的线条体固定构造，其中，
3.根据权利要求2所述的线条体固定构造，其中，
4.根据权利要求2或3所述的线条体固定构造，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的线条体固定构造，其中，
6.根据权利要求1～5中任一项所述的线条体固定构造，其中，
7.根据权利要求1～6中任一项所述的线条体固定构造，其中，
8.根据权利要求7所述的线条体固定构造，其中，
9.根据权利要求7或8所述的线条体固定构造，其中，
10.一种机械，其中，
11.一种机器人，其中，
12.一种致动器，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种线条体固定构造，其中，
2.根据权利要求1所述的线条体固定构造，其中，
3.根据权利要求2所述的线条体固定构造，其中，
4.根据权利要求2或3所述的线条体固定构造，其中，
5.根据权利要求1～4中任一项所述的线条体固定构造，其中，
6.根据权利要求1～5中任一项所述...
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