【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动泊车，特别涉及一种面向立体车位的车位线检测方法。
技术介绍
1、随着日渐紧张的停车车位，许多地方都出现空间占用率更高的立体车位，然而由于立体车位宽度相比于平面车位十分狭窄，大大增加了停车的难度。传统平面泊车一般采用依赖地面平坦和接地的逆透视变换(ipm)技术，拼接而成的环视俯视图，并在环视俯视图中进行车位检测，并将车位转换到自车坐标系进行下游任务。
2、立体车位自动泊车的难度之一是立体车位一般存在高度，而面对存在高度的立体车位，直接使用环视俯视图中的结果显然是不可行的，这是由于环视拼接算法基于逆透视变换(ipm)，ipm只能表征地平面的信息，有一定高度的目标都会在图片上产生畸变，所以需要假设地面平坦、目标接地。对于一般平面车位来讲地面一般是平坦、接地的，所以直接在环视图像上对车位进行识别并直接给出，具有一定的可行性。然而立体车位一般具有一定高度，这一情况导致直接在环视图中检测车位并根据像素坐标系到车辆坐标系转换关系，转换输出的车位坐标将会产生很大的偏差。
技术实现思路p>
1、本专利本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面向立体车位的二阶段车位线检测方法，其特征在于，该方法将自动泊车划分为搜车位和泊入两个阶段；阶段一：搜车位阶段由基于深度学习的车位检测模型搜索、检测当前帧图像中的所有的停车位，将位于可信区间的停车位标注为有效车位，在驾驶者选择相应的目标停车位后，开始自动泊入阶段；阶段二：在泊入阶段，视觉感知不再进行车位检测，仅对车位线进行检测，检测出车位线边缘后对其进行畸变修正。
2.如权利要求1所述的一种面向立体车位的二阶段车位线检测方法，其特征在于，所述阶段一包括以下步骤：
3.如权利要求1或2所述的一种面向立体车位的二阶段车位线检测方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种面向立体车位的二阶段车位线检测方法，其特征在于，该方法将自动泊车划分为搜车位和泊入两个阶段；阶段一：搜车位阶段由基于深度学习的车位检测模型搜索、检测当前帧图像中的所有的停车位，将位于可信区间的停车位标注为有效车位，在驾驶者选择相应的目标停车位后，开始自动泊入阶段；阶段二：在泊入阶段，视觉感知不再进行车位检测，仅对车位线进行检测，检测出车位线边缘后对其进行畸变修正。
2.如权利要求1所述的一种面向立体车位的二阶段车位线检测方法，其特征在于，所述阶段一包括以下步骤：
3.如权利要求1或2所述的一种面向立体车位的二阶段车位线检...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑瑞，于宏啸，
申请(专利权)人：广州路派流马科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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