【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶故障诊断，特别是涉及一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法和系统。
技术介绍
1、随着无人驾驶技术的发展，智慧矿山无人矿车的应用日渐成熟。而露天矿山无人驾驶是组成智能化矿山的一个重要组成部分。为保证智慧矿山的安全性及无人运输的高效率，无人矿车需要实时进行故障诊断并及时对不同能级的故障采用合理的处理措施。
2、现有技术中，当无人驾驶矿车出现故障之后，通常对不同严重等级的故障进行无差别的处理，使无人驾驶矿车在遇到短期内不影响行车安全的故障或异常后仍然会停车处理，导致无人驾驶矿车运输效率有所降低。当前现有技术中，无人驾驶矿车的故障/异常诊断还不全面，很多系统故障/异常的情况下，系统无法给出更为具体的故障或异常，进而无法通过故障/异常快速定位系统故障/异常原因，不便于现场问题快速排查和定位。
3、公开号为cn114460919a的中国专利申请，提出了一种基于域控制器的模块化无人驾驶故障诊断系统，它能够实时监控无人驾驶汽车的运行状态，并在出现故障时及时定位原因、抑制或关闭部分功能，从而保障车辆和人员的安全。由于该专利技术没有对故障进行等级进行划分，则无法根据故障的严重程度采取不同的处理措施，导致出现遇到轻微故障的不必要停车，降低了无人驾驶矿车系统的运输效率。
4、公开号为cn116424355a的中国专利申请，提出了一种用于无人驾驶矿车的故障后处理系统，该系统包括故障诊断系统和无人驾驶系统。故障诊断系统接收并处理来自无人驾驶矿车的故障数据，并确定相应的目标故障处理措施；无人驾驶系统则
技术实现思路
1、针对现有技术中的不足，本专利技术提出了一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理系统，该系统通过实时采集无人驾驶系统中各功能模块的故障信息和系统整体状态信息，综合分析采集的车辆传感器、无人驾驶矿车行驶状态、无人驾驶系统软件运行状态等信息，判断是否发生故障，并根据故障信息采取安全高效的处理措施。基于该系统，本专利技术还提出了一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，从而实现在车端对无人矿车遇到不同等级故障后采取不同的处理措施，故障等级细分和优化分级处理策略，减少系统不必要的停车或中断，在保证安全的基础上提升整体效率。
2、本专利技术的技术方案具体如下：
3、一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，包括以下步骤：
4、步骤1、将无人驾驶矿车的各类主故障细分为多个子故障，并制定对应的主故障码和子故障码；
5、步骤2、基于无人驾驶矿车故障的严重程度，将各类主故障和子故障划分为五个等级；
6、步骤3、结合各类主故障、子故障及故障等级，制定对应的处理策略；
7、步骤4、将主故障码、子故障码及对应的故障等级和处理策略记录在toml配置文件中；
8、步骤5、无人驾驶矿车启动时读取toml配置文件中的信息，在行驶过程中实时采集无人驾驶矿车的行驶状态信息，发生故障时生成对应的主故障码、子故障码和故障等级；
9、步骤6、根据步骤5获得的主故障码、子故障码和故障等级，执行对应的处理策略，对故障进行处理。
10、优选的，所述步骤1中对于任务文件异常主故障，细分为任务文件为空子故障、任务文件格式错误子故障和任务文件缺失子故障。
11、优选的，所述步骤2中的五个故障等级为：
12、轻微故障，即5级故障，对应短期内不影响行车安全的故障；
13、一般故障，即4级故障，对应潜在影响行车安全的故障；
14、中等故障，即3级故障，对应影响行车安全、可能会导致行车事故的故障；
15、严重故障，即2级故障，对应影响行车安全、已确认会导致行车事故的故障；
16、致命故障，即1级故障，对应即将或已经导致严重行车事故的故障。
17、优选的，所述步骤3中的处理策略为：继续原速作业、降速行驶完成本次作业、原速行驶至可停区停车、降速行驶至可停区停车、立即快速停车、立即紧急停车、立即关闭发动机并紧急停车、紧急停车后关闭发动机、完成车厢控制后保持停车状态和立即停止所有车身动作保持停车状态。
18、一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理系统，包括通信网关cgu、中央控制单元ccu、智能计算单元epu、建图模块mapcu、远程接管控制单元mtcu和云控平台；
19、其中，中央控制单元ccu、智能计算单元epu、建图模块mapcu和远程接管控制单元mtcu实时采集无人驾驶矿车的行驶状态信息，生成主故障码、子故障码和故障等级，并通过dds发送给通信网关cgu，通信网关cgu将接收的故障信息整合后发送给云控平台和中央控制单元ccu，中央控制单元ccu根据整合的故障信息执行处理策略，云控平台显示车辆状态及故障信息。
20、相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：
21、本专利技术提出的一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法和系统，将行驶过程中的故障进一步细分为多个子故障，并生成对应的子故障码，通过子故障码能够快速精准定位故障原因，针对故障原因并结合整车状态信息及车身硬件信息制定安全高效的处理策略，对于轻微故障，减少了不必要的停车或中断，对于突发情况能采取最快的安全保障措施，在保证安全的基础上提升了整体效率。
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1.一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述步骤1中对于任务文件异常主故障，细分为任务文件为空子故障、任务文件格式错误子故障和任务文件缺失子故障。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述步骤2中的五个故障等级为：
4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述步骤3中的处理策略为：继续原速作业、降速行驶完成本次作业、原速行驶至可停区停车、降速行驶至可停区停车、立即快速停车、立即紧急停车、立即关闭发动机并紧急停车、紧急停车后关闭发动机、完成车厢控制后保持停车状态和立即停止所有车身动作保持停车状态。
5.一种实施权利要求1-4任一项所述无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法的系统，包括通信网关CGU、中央控制单元CCU、智能计算单元EPU、建图模块MapCU、远程接管控制单元MTCU和云控平台；
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述步骤1中对于任务文件异常主故障，细分为任务文件为空子故障、任务文件格式错误子故障和任务文件缺失子故障。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于，所述步骤2中的五个故障等级为：
4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车的故障诊断及处理方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐国艳，王品，李涵，张超祺，周彬，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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