【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及图像处理，尤其涉及一种渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着计算机视觉技术的发展，同步定位和建图(simultaneous localization andmapping，slam)算法被广泛应用于增强现实、虚拟现实、自动驾驶以及机器人或无人机的定位导航等领域。
2、现有技术中，根据slam算法，可以构建出多种类型的系统以执行相应的渲染任务，例如，基于滤波的slam系统以及基于特征点的slam系统等。然而，在实际应用过程中，基于slam算法的系统对接收到的视频图像进行解析处理，以实现位姿跟踪，在确定每一帧的初始位姿时，需要依靠相机中的传感器所采集的信息进行确定，这种方式的缺点在于：基于slam算法的系统对于位姿信息的精度要求较高，而传感器的精度不能满足系统的处理要求，这就导致系统渲染得到的图像效果较差，影响用户的使用体验。
技术实现思路
1、本公开提供一种渲染图像的方法、装置、电子设备及存储介质，以实现在图像采集设备中的传感器精度不足的前...
【技术保护点】
1.一种渲染图像的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧的初始位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的第一实采位姿、前一帧的历史实采位姿以及历史目标位姿，确定所述当前帧的初始位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的初始位姿、待更新关键帧组以及滤波确定的待输出位姿，确定所述当前帧的优化位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通...
【技术特征摘要】
1.一种渲染图像的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前帧的初始位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的第一实采位姿、前一帧的历史实采位姿以及历史目标位姿，确定所述当前帧的初始位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的初始位姿、待更新关键帧组以及滤波确定的待输出位姿，确定所述当前帧的优化位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过对所述待输出位姿和所述待更新位姿对齐，确定所述当前帧的优化位姿，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位姿、待更...
【专利技术属性】
技术研发人员：温佳伟，郭亨凯，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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