【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，尤其是一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车。
技术介绍
1、相关技术中，越来越多的车辆配备后轮转向系统，尤其是豪华车，其轴距达3m以上。为了提高驾驶机动性，减小转弯直径，其需要更大的后轮转角。但是，由于后轮转角的增加，在车轮跳动全行程内，尤其接近上跳极限时，汽车会形成更大的运动包络。这会占用更多的汽车y向空间，导致汽车的后备箱空间减小或者被迫使用窄胎，而使用窄胎往往影响整车的动力学目标。因此，相关技术中仍存在需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术实施例的一个目的在于提供一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其可以减小车轮y向空间占用。
3、为了达到上述技术目的，本专利技术实施例所采取的技术方案包括：一种后轮转向控制方法，包括：获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。
4、另外，根据本专利技术中上述
5、进一步地，本专利技术实施例中，所述根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体包括：根据所述第一比例系数，确定第一控制模式；根据所述第二比例系数，确定第二控制模式；在所述第一控制模式下，控制汽车后轮减小转弯半径进行转向；在所述第二控制模式下，控制汽车后轮转向时后轮转向角为第一角度，所述第一角度为避免后轮与车身干涉的角度。
6、进一步地，本专利技术实施例中，所述第一预设阈值为方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。
7、进一步地，本专利技术实施例中，所述第三预设阈值为后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。
8、进一步地，本专利技术实施例中，所述第一比例常数为90%。
9、进一步地，本专利技术实施例中，所述第二比例常数为80%。
10、另一方面，本专利技术实施例还提供一种后轮转向控制系统，包括：
11、获取单元，用于获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；
12、第一处理单元，用于当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；
13、第二处理单元，用于当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；
14、控制单元，用于根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。
15、另一方面，本专利技术还提供一种后轮转向控制装置，包括：
16、至少一个处理器；
17、至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
18、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前面所述的后轮转向控制方法。
19、此外，本专利技术还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如前面所述的后轮转向控制方法。
20、此外，本专利技术还提供一种汽车，包括如前面所述的后轮转向控制系统或如前面所述的后轮转向控制装置。
21、本专利技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到：
22、本专利技术可以根据汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程以及设定的不同的第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角不同的比例系数，根据不同的比例系数可以控制汽车执行不同方式的后轮转向。本专利技术在转向控制时加入后轮的轮跳行程作为后轮转向控制的参考因数之一，可以减小车轮y向空间占用，可以实现后备箱的宽度增加，提高整车产品竞争力。
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1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值为方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。
4.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第三预设阈值为后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。
5.根据权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一比例常数为90%。
6.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第二比例常数为80%。
7.一种后轮转向控制系统，其特征在于，包括：
8.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述的后轮转向控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求7所述的后轮转向
...【技术特征摘要】
1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体包括：
3.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值为方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。
4.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第三预设阈值为后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。
5.根据权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一比...
【专利技术属性】
技术研发人员：王念强，侯杰，余景龙，禹真，郑文博，张洋，梁友涛，徐家斌，韩伟杰，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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