【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电能表检测流水线机器人、机械手，尤其涉及一种电能表翻转机构。
技术介绍
1、电能表机器人上下料是电能表检测流水线中的一个重要环节，其过程包括装箱（将多个电能表装入周转箱）、转入检测工位（将多个电能表从周转箱取出并转送至检测工位）、压接检测（检测工位上的接线机构将检测线路插接头与待测电能表对接以进行检测）、转回周转箱（将检测完成后的多个电能表转送回周转箱）。
2、上述过程中存在一个问题，那就是电能表的姿态转换问题，具体地：电能表从输送线下料装箱的过程中会有不同的装箱规格和姿态，目前针对一种姿态——侧立状态（装箱时，电能表一个侧面朝下，即如图6中的电能表所示状态，该种形式既利于机械手对电能表进行抓取，又能利用较为平整的电能表侧面来保障电能表的摆放稳定性）、紧凑装箱（电能表在周转箱内尽量紧凑排列），但电能表传统检测方式都是水平状态压接（检测时需要电能表背面朝下、正面朝上），所以需要一个状态切换工位将电能表在水平状态和侧立状态间进行切换。也即，电能表在转入检测工位之前，要先由侧立状态切换为水平状态，然后再转入检测工位，检测完成后，电能表在转回周转箱之前，要先由水平状态切换为侧立状态，然后再转回周转箱。
3、解释说明：电能表具有正面（表针、表盘所在面）、背面、顶面、底面及两个侧面，其中，背面和两个侧面较平整（正面结构较多，起伏较多）。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种电能表翻转机构，属于电能表检测流水线中的一部分，能够批量抓取周转箱中的电能表，并将
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种电能表翻转机构，包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器；
4、所述主机械手包括机械臂、设于机械臂上的机械手座及两个对称布置的抓取机构组，抓取机构组包括3个沿直线排列的活动夹爪；
5、所述翻转器包括机架、两个对称布置的轴承座、3个l形工装及用于驱动l形工装翻转的翻转驱动机构，l形工装上设有与一个轴承座转动连接的主动轴及与另一个轴承座转动连接的被动轴，翻转驱动机构可带动主动轴转动，l形工装包括两个对称布置的l形定位板，l形定位板包括用于接触电能表侧面的侧托板及用于接触电能表背面的背托板。
6、作为优选，两个轴承座沿一竖直对称面对称布置，任一l形工装中的两个l形定位板也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架上的导轨副、与导轨副滑动连接的安装板及设于机架上且用于驱动安装板滑动的驱动气缸，主动轴上设有主动齿轮，主动齿轮下方设有与主动齿轮啮合的主动齿条，主动齿条安装在邻近的安装板上。
7、作为优选，在安装板的滑动方向上：两个主动轴之间有且只有一个被动轴，两个被动轴之间有且只有一个主动轴。
8、作为优选，所述机架上设有与安装板一一对应的定位调节机构，在对应的安装板与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架固定的前定位座、与前定位座螺纹配合的前调节杆、与机架固定的后定位座、与后定位座螺纹配合的后调节杆及位于前定位杆与后定位杆之间的限位块，限位块固定在安装板上。
9、作为优选，对一个l形工装而言：摆放在该l形工装上的电能表的重心所处高度低于设于该l形工装上的主动轴轴线所处高度。
10、作为优选，在一个l形定位板中：背托板由内板部分及连接内板部分的外板部分构成，内板部分连接侧托板，外板部分与侧托板分处于内板部分的相对两侧，外板部分的厚度由邻近侧托板至远离侧托板的方向逐渐变小，内板部分的厚度与外板部分最厚处的厚度一致。
11、作为优选，所述抓取机构组还包括机械手滑轨及变距气缸，在一个抓取机构组中：中间的活动夹爪设置在机械手滑轨上，其余两个活动夹爪定义为边爪，边爪与机械手滑轨滑动连接，一个边爪设于变距气缸的活塞杆上，另一个边爪设于变距气缸的缸体上。
12、作为优选，所述机械手座顶部设有与机械臂转动连接的竖转轴，所述主机械手还包括用于驱动竖转轴转动的转动电机。
13、作为优选，所述机架上方设有与单侧驱动机构一一对应的维稳机构，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：维稳机构包括对称杠杆，对称杠杆包括与邻近的轴承座固定的中心座轴及与中心座轴转动连接的杆臂，中心座轴处在杆臂中心处，维稳机构还包括两个沿中心座轴对称布置的吸合器及两个与吸合器一一对应的缓冲下半球，吸合器包括与杆臂固定的下磁体及与机架相对固定的上磁体，当杆臂水平时，杆臂平行于安装板滑动方向，缓冲下半球处在对应吸合器的正下方，当一个吸合器中的下磁体与上磁体相互吸引固定时，与该吸合器对应的缓冲下半球底部所处高度高于限位块顶面所处高度，另一个缓冲下半球底部所处高度则低于限位块顶面所处高度。
14、作为优选，在对应的单侧驱动机构与维稳机构中：所述限位块顶面接触一个缓冲下半球时，背托板与水平面夹角大于75度且小于90度，所述限位块顶面接触另一个缓冲下半球时，侧托板与水平面夹角大于75度且小于90度。
15、本专利技术的有益效果是：能够批量抓取周转箱中的电能表，并将电能表批量转移至翻转结构上，然后可对电能表进行批量翻转以实现电能表的状态切换，从而使电能表能够适应检测工位上的检测结构，电能表的翻转过程简单高效，且最终还能将电能表再次翻转，并重新送回周转箱内；l形工装上的电能表重心位置合理，可提升翻转过程的稳定性；具有两个单侧驱动机构以及相应的配合结构，还具有变距气缸等结构，能从多方面提升用于摆放电能表的结构的紧凑型；在电能表翻转时，不论是从水平状态切换到侧立状态，还是从侧立状态切换到水平状态，都能够前期快、后期稳，保障了综合效率的前提下，也保障了稳定性。
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1.一种电能表翻转机构，其特征是，包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器；
2.根据权利要求1所述的一种电能表翻转机构，其特征是，两个轴承座沿一竖直对称面对称布置，任一L形工装中的两个L形定位板也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架上的导轨副、与导轨副滑动连接的安装板及设于机架上且用于驱动安装板滑动的驱动气缸，主动轴上设有主动齿轮，主动齿轮下方设有与主动齿轮啮合的主动齿条，主动齿条安装在邻近的安装板上。
3.根据权利要求2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在安装板的滑动方向上：两个主动轴之间有且只有一个被动轴，两个被动轴之间有且只有一个主动轴。
4.根据权利要求2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，所述机架上设有与安装板一一对应的定位调节机构，在对应的安装板与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架固定的前定位座、与前定位座螺纹配合的前调节杆、与机架固定的后定位座、与后定位座螺纹配合的后调节杆及位于前定位杆与后定位杆之间的限位块，限位块固定在安装板上。
...【技术特征摘要】
1.一种电能表翻转机构，其特征是，包括用于抓取电能表的主机械手及用于翻转电能表的翻转器；
2.根据权利要求1所述的一种电能表翻转机构，其特征是，两个轴承座沿一竖直对称面对称布置，任一l形工装中的两个l形定位板也沿该竖直对称面对称布置，翻转驱动机构包括两个分处于竖直对称面相对两侧的单侧驱动机构，单侧驱动机构包括设于机架上的导轨副、与导轨副滑动连接的安装板及设于机架上且用于驱动安装板滑动的驱动气缸，主动轴上设有主动齿轮，主动齿轮下方设有与主动齿轮啮合的主动齿条，主动齿条安装在邻近的安装板上。
3.根据权利要求2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在安装板的滑动方向上：两个主动轴之间有且只有一个被动轴，两个被动轴之间有且只有一个主动轴。
4.根据权利要求2所述的一种电能表翻转机构，其特征是，所述机架上设有与安装板一一对应的定位调节机构，在对应的安装板与定位调节机构中：定位调节机构包括与机架固定的前定位座、与前定位座螺纹配合的前调节杆、与机架固定的后定位座、与后定位座螺纹配合的后调节杆及位于前定位杆与后定位杆之间的限位块，限位块固定在安装板上。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种电能表翻转机构，其特征是，对一个l形工装而言：摆放在该l形工装上的电能表的重心所处高度低于设于该l形工装上的主动轴轴线所处高度。
6.根据权利要求5所述的一种电能表翻转机构，其特征是，在一个l形定位板中：背托板由内板部分及连接内板部分的外板部分构成，内板部分连接侧托板，外板部分与侧托板分处于内板部分的相对两侧，外板部分的厚度由邻近侧托板至远离侧托板的方向逐渐变...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨阳，黄文杰，李云水，李良，孟舰，
申请(专利权)人：杭州德创电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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