【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆，具体地，涉及一种行驶轨迹生成方法、装置、存储介质与电子设备。
技术介绍
1、车辆在高速公路的匝道区域附近行驶时，由于匝道附近的道路比较复杂，各个道路汇合在匝道附近，所以驾驶员不仅需要接收交通标志信息，还要兼顾左右车辆信息以及道路上的车况，来综合这些信息进行车辆的加速、减速以及换道等操作。
2、然而，若匝道附近的其余车辆不按照交通法规行驶，突然变道、超车或逆行，很容易导致追尾事故发生，导致当前车辆的驾驶安全被极大地降低。
技术实现思路
1、本公开的目的是提供一种行驶轨迹生成方法、装置、存储介质与电子设备，以解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种行驶轨迹生成方法，所述方法包括：
3、根据第一车辆在第一历史匝道的第一历史驾驶数据以及所述第一车辆在当前匝道的第一实时驾驶数据，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹；
4、在所述第一车辆的预设范围内存在第二车辆的情况下，根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹；
5、展示所述第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹。
6、可选地，所述在所述第一车辆的预设范围内存在第二车辆的情况下，根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹，包括：>
7、在所述第一车辆的预设范围内存在所述第二车辆的情况下，确定所述第二车辆的数量；
8、响应于所述第二车辆的数量小于或等于预设数量，利用第一模型根据所述第二历史驾驶数据与所述第二实时驾驶数据，预测所述第二行驶轨迹。
9、可选地，所述方法还包括：
10、响应于所述第二车辆的数量大于所述预设数量，利用所述第一模型根据第一目标车辆的第二历史驾驶数据与第二实时驾驶数据，预测所述第一目标车辆的第二行驶轨迹；利用第二模型根据第二目标车辆的第二历史驾驶数据与第二实时驾驶数据，预测所述第二目标车辆的第二行驶轨迹；
11、所述第一目标车辆为多个所述第二车辆中距离所述第一车辆最近的第二车辆，所述第二目标车辆为多个所述第二车辆中除去所述第一目标车辆的第二车辆。
12、可选地，所述第一历史驾驶数据包括第一历史车道线特征与第一历史行驶信息，所述第一实时驾驶数据包括当前车道线特征与第一实时行驶信息；所述根据第一车辆在第一历史匝道的第一历史驾驶数据以及所述第一车辆在当前匝道的第一实时驾驶数据，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹，包括：
13、根据所述第一历史匝道的第一历史车道线特征、所述第一车辆在所述第一历史匝道行驶过的第一历史行驶信息、所述当前匝道的当前车道线特征以及所述第一车辆在所述当前匝道行驶的第一实时行驶信息，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹。
14、可选地，所述第二历史驾驶数据包括第二历史车道线特征与第二历史行驶信息，所述第二实时驾驶数据包括当前车道线特征与第二实时行驶信息；所述根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹，包括：
15、根据所述第二历史匝道的第二历史车道线特征、所述第二车辆在所述第二历史匝道行驶过的第二历史行驶信息、所述当前匝道的当前车道线特征以及所述第二车辆在所述当前匝道行驶的第二实时行驶信息，预测所述第二车辆在所述当前匝道的第二行驶轨迹。
16、可选地，所述方法还包括：
17、确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞风险值；
18、响应于所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞风险值大于预设风险值，将大于所述预设风险值的第二车辆确定为危险车辆；
19、在所述第一车辆与所述危险车辆之间的距离、所述第一车辆与车道线之间的距离、所述第一车辆的加速度满足约束条件的情况下，以目标加速度均值与目标加速度方差对应的所述第一车辆的第一实时驾驶数据，对转向模块与制动模块进行控制。
20、可选地，所述确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞风险值，包括：
21、根据所述第一车辆的第一实时驾驶数据与所述第一车辆的自车信息，确定所述第一车辆发生的目标基本事件；
22、根据事故发生树，确定所述目标基本事件的结构重要度；
23、根据所述结构重要度，确定所述碰撞风险值。
24、根据本公开实施例的第二方面，提供一种行驶轨迹生成装置，所述装置包括：
25、第一行驶轨迹预测模块，被配置为根据第一车辆在第一历史匝道的第一历史驾驶数据以及所述第一车辆在当前匝道的第一实时驾驶数据，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹；
26、第二行驶轨迹预测模块，被配置为在所述第一车辆的预设范围内存在第二车辆的情况下，根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹；
27、展示模块，被配置为展示所述第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹。
28、根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开实施例的第一方面提供的行驶轨迹生成方法的步骤。
29、根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
30、存储器，其上存储有计算机程序；
31、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开实施例的第一方面提供的行驶轨迹生成方法的步骤。
32、通过本公开提出的行驶轨迹生成方法，可以通过第一车辆的第一历史驾驶数据与第一实时驾驶数据，来预测第一车辆在当前匝道的第一行驶轨迹；通过第二车辆的第二历史驾驶数据与第二实时驾驶数据，来预测第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹，并将第一行驶轨迹与第二行驶轨迹展现给第一车辆的驾驶员，从而辅助驾驶员依据本车的第一行驶轨迹与其余车辆的第二行驶轨迹，调整第一车辆的速度与方向，避免与其余车辆碰撞，提高驾驶员的驾驶安全感与驾驶安全性。
33、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种行驶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆的预设范围内存在第二车辆的情况下，根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一历史驾驶数据包括第一历史车道线特征与第一历史行驶信息，所述第一实时驾驶数据包括当前车道线特征与第一实时行驶信息；所述根据第一车辆在第一历史匝道的第一历史驾驶数据以及所述第一车辆在当前匝道的第一实时驾驶数据，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二历史驾驶数据包括第二历史车道线特征与第二历史行驶信息，所述第二实时驾驶数据包括当前车道线特征与第二实时行驶信息；所述根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆与所述第二车辆之间的碰撞风险值，包括：
8.一种行驶轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种行驶轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆的预设范围内存在第二车辆的情况下，根据所述第二车辆在第二历史匝道的第二历史驾驶数据以及所述第二车辆在所述当前匝道的第二实时驾驶数据，预测所述第二车辆在当前匝道的第二行驶轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一历史驾驶数据包括第一历史车道线特征与第一历史行驶信息，所述第一实时驾驶数据包括当前车道线特征与第一实时行驶信息；所述根据第一车辆在第一历史匝道的第一历史驾驶数据以及所述第一车辆在当前匝道的第一实时驾驶数据，预测所述第一车辆在所述当前匝道的第一行驶轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：严元婧，杨冬生，刘柯，王欢，李伟，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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