【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及线控转向，特别涉及一种方向盘控制方法、装置以及线控转向系统。
技术介绍
1、随着车辆工程技术的发展，车辆的线控转向系统开始采用转向电机和路感电机代替方向盘与车轮之间的机械连接，电机之间通过线束相连，既提高了汽车转向性能，也提高了发生事故时的被动安全性。
2、由于方向盘与车轮之间的没有机械连接，在车轮到达最大转角时，方向盘并不会受到车轮不能进一步转动的影响，为了避免方向盘到达预设转角后的进一步旋转，通常是由路感电机输出扭矩以使得驾驶员感知转向角达到最大值的信息。
3、然而，现有的路感电机控制方式主要通过给出和角度相关的力矩来实现，这样会导致方向盘转动到预设的限位点时，产生强烈的回弹特性，从而容易出现方向盘打手造成驾驶员受伤的情况。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种方向盘控制方法、装置以及线控转向系统，能够准确地控制路感电机的输出力矩，在能够避免方向盘超限的同时，防止出现方向盘强烈回弹的情况。具体方案如下：
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种方向盘控制方法，包括：
3、获得方向盘转角信号、方向盘力矩信号、路感电机转速信号和当前限位角度信号；
4、基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号，确定所述方向盘的限位扭矩、触发标志位以及目标转速；
5、基于所述路感电机转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩；
6、根据所述方向盘力矩信号对应的力矩增
7、在所述触发标志位表征执行限位功能的情况下，根据所述目标电机扭矩生成路感电机控制指令，所述路感电机控制指令用于指示控制所述方向盘的路感电机输出所述目标电机扭矩。
8、上述的方法，可选的，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定限位扭矩的过程，包括：
9、对所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号求差，得到角度差；
10、根据所述角度差确定所述方向盘相对于预设限位点的位置；
11、根据所述位置查询预设的第一映射文件，获得所述方向盘的限位扭矩。
12、上述的方法，可选的，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定触发标志位的过程，包括：
13、对所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号求差，得到角度差；
14、在所述角度差大于零的情况下，确定所述方向盘的触发标志位为表征执行限位功能的标志位；
15、在所述角度差不大于零的情况下，确定所述方向盘的触发标志位为表征不执行限位功能的标志位。
16、上述的方法，可选的，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定目标转速的过程，包括：
17、对所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号求差，得到角度差；
18、根据所述角度差查询预设的第二映射文件，获得所述方向盘的目标转速，所述目标转速为车辆驾驶对象不向所述方向盘施力的情况下，所述方向盘需达到的转速。
19、上述的方法，可选的，所述基于所述路感电机转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩，包括：
20、根据所述路感电机转速信号以及预设的传动比关系，计算得到当前的方向盘转速信号；
21、基于当前的所述方向盘转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩。
22、上述的方法，可选的，所述根据所述方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、所述限位扭矩以及所述转速控制扭矩确定目标电机扭矩，包括：
23、确定所述方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率；
24、将所述限位扭矩以及所述力矩增益倍率进行相乘，得到初始转速控制扭矩；
25、将所述初始转速控制扭矩和所述转速控制扭矩进行求和，得到目标电机扭矩。
26、上述的方法，可选的，获得路感电机转速信号的过程，包括：
27、确定方向盘的路感电机的电角度；
28、根据所述电角度以及所述路感电机的极对数获得路感电机转速信号。
29、上述的方法，可选的，所述根据所述目标电机扭矩生成路感电机控制指令之后，还包括：
30、将所述路感电机控制指令发往路感电机执行器，以使得所述路感电机执行器基于所述路感电机控制指令所指示的目标电机扭矩控制所述路感电机输出。
31、根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种方向盘控制装置，包括：
32、执行单元，用于获得方向盘转角信号、方向盘力矩信号、路感电机转速信号和当前限位角度信号；
33、第一确定单元，用于基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号，确定所述方向盘的限位扭矩、触发标志位以及目标转速；所述触发标志位用于指示是否执行限位功能；
34、第二确定单元，用于基于所述路感电机转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩；
35、第三确定单元，用于根据所述方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、所述限位扭矩以及所述转速控制扭矩确定目标电机扭矩；
36、生成单元，用于在所述触发标志位表征执行限位功能的情况下，根据所述目标电机扭矩生成路感电机控制指令，所述路感电机控制指令用于指示控制所述路感电机输出所述目标电机扭矩。
37、根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种线控转向系统，包括：
38、控制器、传感器、转向执行器以及路感执行器；
39、所述传感器，用于采集方向盘转角信号以及方向盘力矩信号；
40、所述转向执行器，用于获得当前限位角度信号；
41、所述路感执行器，用于采集路感电机转速信号；
42、控制器，用于基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号，确定所述方向盘的限位扭矩、触发标志位以及目标转速；基于所述路感电机转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩；根据所述方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、所述限位扭矩以及所述转速控制扭矩确定目标电机扭矩；在所述触发标志位表征执行限位功能的情况下，根据所述目标电机扭矩生成路感电机控制指令，将所述路感电机控制指令发往所述路感执行器，所述路感电机控制指令用于指示控制所述方向盘的路感电机输出所述目标电机扭矩。
43、基于上述本专利技术实施提供的一种方向盘控制方法、装置以及线控转向系统，首先获得方向盘转角信号、方向盘力矩信号、路感电机转速信号和当前限位角度信号；然后基于方向盘转角信号以及当前限位角度信号，确定方向盘的限位扭矩、触发标志位以及目标转速；基于路感电机转速信号以及所述目标转速确定方向盘的转速控制扭矩；根据方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、限位扭矩以及转速控制扭矩确定目标电机扭矩；在触发标志位表征执行限位功能的情况下，根据目标电机扭矩生成路感电机控制指令，路感电机控制指令用于指示控制方向盘的路感电机输出目标电机扭矩。能够准确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定限位扭矩的过程，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定触发标志位的过程，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述方向盘转角信号以及所述当前限位角度信号确定目标转速的过程，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路感电机转速信号以及所述目标转速确定所述方向盘的转速控制扭矩，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘力矩信号对应的力矩增益倍率、所述限位扭矩以及所述转速控制扭矩确定目标电机扭矩，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得路感电机转速信号的过程，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标电机扭矩生成路感电机控制指令之后，还包括：
9.一种方向盘控制装置，其特征在于，包括：
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