【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨道交通，特别是涉及一种蹬车装置及蹬车装置控制方法。
技术介绍
1、目前，轨道交通车辆供司乘和维护人员上下车辆常用的蹬车装置有两种设置方式。一种方式是在靠近司机室的车门位置车体边梁下部设置固定式蹬车装置；当车辆在轨道线路或站场停靠时，司乘人员通过该固定蹬车装置进行蹬车或下车。然而，由于目前轨道车辆跨线运营的情况越来越多，不同线路的基建下部限界尺寸存在差异，导致设置固定蹬车装置的车辆在实际运营过程中经常与地面基础设施发生碰撞，严重影响轨道车辆安全运营。
2、另一种方式是不设置固定式蹬车装置，由轨道线路及站场在选定位置设置与轨道车辆蹬车门高度相匹配的固定式台阶或楼梯，以此方便司乘及维护人员蹬车。然而，该方式需要使轨道车辆停靠在指定的位置，不但给司乘和地面维护人员带来不便，而且造成了轨道车辆停放站场资源的浪费。
3、鉴于上述问题，如何解决当前蹬车装置灵活性和便捷性不足，是该领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种蹬车装置及蹬车装置控制方法，以解决当前蹬车装置灵活性和便捷性不足的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种蹬车装置，包括：控制模块、运动执行机构、蹬车踏板和障碍物探测传感器；其中，所述蹬车踏板的固定端设置于轨道机车入口车门的边梁处，所述蹬车踏板的活动端与所述运动执行机构的活动端连接；
3、所述障碍物探测传感器设置于所述蹬车踏板的活动端，并与所述控制模块通信连接，用于当检测到障碍物时反馈检
4、所述运动执行机构与所述控制模块通信连接，用于接收控制模块发送的驱动指令，并根据所述驱动指令驱动所述蹬车踏板的活动端移动；
5、所述控制模块用于接收所述检测信号，并根据所述检测信号控制所述运动执行机构调节所述蹬车踏板的移动。
6、优选地，所述蹬车踏板包括第一级固定踏板和第二级活动踏板；
7、所述第一级固定踏板的一端作为所述蹬车踏板的固定端设置于所述轨道机车入口车门的所述边梁处；所述第一级固定踏板的另一端与所述第二级活动踏板的一端活动连接；
8、所述第二级活动踏板的另一端作为所述蹬车踏板的活动端与所述运动执行机构的活动端连接。
9、优选地，还包括压力传感器；
10、所述压力传感器设置于所述第一级固定踏板的上表面，并与所述控制模块通信连接，用于当检测到压力变化时反馈压力变化信号至所述控制模块，以用于所述控制模块根据所述压力变化信号控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位。
11、优选地，还包括预警装置；
12、所述预警装置与所述障碍物探测传感器通信连接，用于接收所述障碍物探测传感器检测到所述障碍物时发送的指令，并根据所述指令输出预警信息。
13、优选地，还包括弹性元件；
14、所述弹性元件的一端与所述蹬车踏板的活动端连接，所述弹性元件的另一端固定于所述运动执行机构的壳体。
15、优选地，还包括防磕碰保护胶条；
16、所述防磕碰保护胶条设置于所述蹬车踏板的活动端；
17、其中，所述障碍物探测传感器设置于所述防磕碰保护胶条与所述蹬车踏板的活动端之间。
18、为解决上述技术问题，本申请还提供一种蹬车装置控制方法，应用于上述的蹬车装置；所述方法包括：
19、发送驱动指令至运动执行机构，以用于所述运动执行机构根据所述驱动指令驱动蹬车踏板的活动端移动；
20、判断是否接收到障碍物探测传感器检测到障碍物时反馈的检测信号；
21、若否，控制所述运动执行机构驱动所述蹬车踏板的活动端移动至距地面的预设位置；
22、若是，则根据所述检测信号控制所述运动执行机构调节所述蹬车踏板的移动。
23、优选地，在所述发送驱动指令至运动执行机构之前，还包括：
24、判断是否允许执行蹬车流程；
25、若否，则结束；
26、若是，则进入所述发送驱动指令至运动执行机构的步骤。
27、优选地，当由地面向车内蹬车时，所述判断是否允许执行蹬车流程包括：
28、判断控制开关是否打开；其中，所述控制开关设置于所述轨道机车的外侧，用于生成表征存在蹬车需求的蹬车需求信号；
29、若所述控制开关未打开，则确认不允许执行所述蹬车流程；
30、若所述控制开关打开，则判断当前所述轨道机车的速度是否为零速；
31、若当前所述轨道机车的速度不为零速，则确认不允许执行所述蹬车流程；
32、若当前所述轨道机车的速度为零速，则确认允许执行所述蹬车流程，激活所述轨道机车与所述蹬车装置对应的入口车门外部按钮，进入所述发送驱动指令至运动执行机构的步骤。
33、优选地，当由车内向地面下车时，所述判断是否允许执行蹬车流程包括：
34、激活所述轨道机车与所述蹬车装置对应的入口车门内部按钮；
35、判断当前所述轨道机车的速度是否为零速；
36、若当前所述轨道机车的速度不为零速，则确认不允许执行所述蹬车流程；
37、若当前所述轨道机车的速度为零速，则确认允许执行所述蹬车流程，进入所述发送驱动指令至运动执行机构的步骤。
38、优选地，所述根据所述检测信号控制所述运动执行机构调节所述蹬车踏板的移动包括：
39、根据所述检测信号判断所述蹬车踏板与所述障碍物的接触力是否大于阈值；
40、若否，则停止移动所述蹬车踏板，保持所述蹬车踏板的当前位置；
41、若是，则控制所述蹬车踏板相对于地面向上移动预设距离，并返回至所述判断是否接收到障碍物探测传感器检测到障碍物时反馈的检测信号的步骤。
42、优选地，在所述控制所述运动执行机构驱动所述蹬车踏板的活动端移动至距地面的预设位置之后，还包括：
43、获取压力传感器的压力变化信号和与所述蹬车装置对应的入口车门状态；
44、根据所述压力变化信号和所述入口车门状态控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位。
45、优选地，当由地面向车内蹬车时，所述根据所述压力变化信号和所述入口车门状态控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位包括：
46、判断所述压力变化信号是否表征压力从无到有再到无的变化情况；
47、若所述压力变化信号不表征压力从无到有再到无的变化情况，则保持所述蹬车踏板的当前位置；
48、若所述压力变化信号表征压力从无到有再到无的变化情况，则判断所述入口车门状态是否由打开状态切换为关闭状态；
49、若所述入口车门状态未由打开状态切换为关闭状态，则保持所述蹬车踏板的当前位置；
50、若所述入口车门状态由打开状态切换为关闭状态，则控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位。
51、优选地，当由车内向地面下车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种蹬车装置，其特征在于，包括：控制模块(10)、运动执行机构(11)、蹬车踏板(12)和障碍物探测传感器(13)；其中，所述蹬车踏板(12)的固定端设置于轨道机车入口车门的边梁处，所述蹬车踏板(12)的活动端与所述运动执行机构(11)的活动端连接；
2.根据权利要求1所述的蹬车装置，其特征在于，所述蹬车踏板(12)包括第一级固定踏板(121)和第二级活动踏板(122)；
3.根据权利要求2所述的蹬车装置，其特征在于，还包括压力传感器(14)；
4.根据权利要求3所述的蹬车装置，其特征在于，还包括预警装置(15)；
5.根据权利要求4所述的蹬车装置，其特征在于，还包括弹性元件(16)；
6.根据权利要求5所述的蹬车装置，其特征在于，还包括防磕碰保护胶条(17)；
7.一种蹬车装置控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任意一项所述的蹬车装置；所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，在所述发送驱动指令至运动执行机构之前，还包括：
9.根据权利要求8所述
10.根据权利要求8所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，当由车内向地面下车时，所述判断是否允许执行蹬车流程包括：
11.根据权利要求7所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，所述根据所述检测信号控制所述运动执行机构调节所述蹬车踏板的移动包括：
12.根据权利要求7所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，在所述控制所述运动执行机构驱动所述蹬车踏板的活动端移动至距地面的预设位置之后，还包括：
13.根据权利要求12所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，当由地面向车内蹬车时，所述根据所述压力变化信号和所述入口车门状态控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位包括：
14.根据权利要求12所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，当由车内向地面下车时，所述根据所述压力变化信号和所述入口车门状态控制所述运动执行机构对所述蹬车踏板进行复位包括：
...【技术特征摘要】
1.一种蹬车装置，其特征在于，包括：控制模块(10)、运动执行机构(11)、蹬车踏板(12)和障碍物探测传感器(13)；其中，所述蹬车踏板(12)的固定端设置于轨道机车入口车门的边梁处，所述蹬车踏板(12)的活动端与所述运动执行机构(11)的活动端连接；
2.根据权利要求1所述的蹬车装置，其特征在于，所述蹬车踏板(12)包括第一级固定踏板(121)和第二级活动踏板(122)；
3.根据权利要求2所述的蹬车装置，其特征在于，还包括压力传感器(14)；
4.根据权利要求3所述的蹬车装置，其特征在于，还包括预警装置(15)；
5.根据权利要求4所述的蹬车装置，其特征在于，还包括弹性元件(16)；
6.根据权利要求5所述的蹬车装置，其特征在于，还包括防磕碰保护胶条(17)；
7.一种蹬车装置控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任意一项所述的蹬车装置；所述方法包括：
8.根据权利要求7所述的蹬车装置控制方法，其特征在于，在所述发送驱动指令至运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：何中建，周安德，刘福波，谢红兵，孟令锋，王永，张勃，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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