【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆。
技术介绍
1、随着电动汽车行业的发展，自动驾驶系统越来越多地应用于电动汽车中。例如，电动洒水车等电动汽车都配备了定速巡航系统。
2、相关技术中，车辆根据当前车速、目标车速、以及一些预设参数进行定速控制。
3、有些车辆因工作需求对定速巡航系统的车速控制精度有较大要求。例如，对于电动洒水车来说，当车速控制精度较差时，容易造成洒水不均的问题。
技术实现思路
1、本公开提供了一种了车辆的控制方法、装置和车辆。
2、根据本公开的第一方面，提出了一种车辆的控制方法，包括：响应于定速巡航模式被激活，获取车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速；根据所述车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩；根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速。
3、在一些实施例中，根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速包括：在所述第一目标扭矩大于扭矩阈值的情况下，对所述变速箱的挡位进行调整；根据调整后的挡位计算第二目标扭矩；以所述第二目标扭矩为控制量，对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速。
4、在一些实施例中，所述调整所述变速箱的挡位包括：判断所述变速箱的挡位是
5、在一些实施例中，车辆的控制方法还包括：在所述车辆的电机的第一目标扭矩大于扭矩阈值情况下，若所述变速箱的挡位为最小挡位，或者调低所述挡位后的最大车速小于或等于所述设定车速，退出所述定速巡航模式。
6、在一些实施例中，所述根据所述车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：根据所述车辆的实际载重，确定载重权重系数；在所述载重权重系数小于或等于系数阈值的情况下，根据所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩。
7、在一些实施例中，所述根据所述车辆的实际载重，确定载重权重系数包括：根据所述车辆的实际载重、以及所述车辆在空载时的重量，确定所述车辆的总重量；根据所述车辆的总重量、以及最大允许车辆重量，确定所述载重权重系数。
8、在一些实施例中，所述根据所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：根据所述车辆所处道路的坡度的方向，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩的方向；根据所述车辆的电机的最大允许功率、所述电机的实际转速、所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度的幅值、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述电机的第一目标扭矩的幅值。
9、在一些实施例中，所述车辆的电机的第一目标扭矩的幅值与所述车辆的电机的最大允许功率、所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度的幅值、以及所述车辆的设定车速呈正相关，且与所述车辆的变速箱的挡位呈负相关。
10、在一些实施例中，车辆的控制方法还包括：在所述载重权重系数大于系数阈值的情况下，退出所述定速巡航模式。
11、在一些实施例中，所述获取车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度包括：从所述车辆的载重传感器接收载重测量信号，根据所述载重测量信号确定所述车辆的实际载重；从所述车辆的坡度传感器接收坡度测量信号，根据所述坡度测量信号确定车辆所处道路的坡度。
12、在一些实施例中，根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至设定车速包括：在所述车辆的电机的第一目标扭矩小于或等于扭矩阈值的情况下，以所述第一目标扭矩为控制量，对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速。
13、在一些实施例中，所述扭矩阈值包括第一扭矩阈值和第二扭矩阈值，所述车辆的电机的第一目标扭矩大于扭矩阈值包括：所述第一目标扭矩大于第一扭矩阈值，或者，所述第一目标扭矩、以及最近设定时长内的历史目标扭矩都大于第二扭矩阈值，所述第一扭矩阈值大于所述第二扭矩阈值。
14、根据本公开的第二方面，提出了一种车辆的控制装置，包括：获取模块，被配置为响应于定速巡航模式被激活，获取车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速；确定模块，被配置为根据所述车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩；调控模块，被配置为根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速。
15、根据本公开的第三方面，提出了一种车辆的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如前所述的车辆的控制方法。
16、根据本公开的第四方面，提出了一种车辆，包括：如前所述的车辆的控制装置。
17、在一些实施例中，所述车辆为电动洒水车。
18、根据本公开的第五方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如前所述的车辆的控制方法。
19、通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其中，根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其中，所述对所述变速箱的挡位进行调整包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述车辆的实际载重，确定载重权重系数包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：
8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其中，所述车辆的电机的第一目标扭矩的幅值与所述车辆的电机的最大允许功率、所述载重权重系数、所述车辆
9.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，还包括：
10.根据权利要求1至9任一所述的车辆的控制方法，其中，所述获取车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度包括：
11.根据权利要求1至9任一所述的车辆的控制方法，其中，根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至设定车速包括：
12.根据权利要求1至9任一所述的车辆的控制方法，其中，所述扭矩阈值包括第一扭矩阈值和第二扭矩阈值，所述车辆的电机的第一目标扭矩大于扭矩阈值包括：
13.一种车辆的控制装置，包括：
14.一种车辆的控制装置，包括：
15.一种车辆，包括：
16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述车辆为电动洒水车。
17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1至12任一所述的车辆的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其中，根据所述第一目标扭矩对所述车辆进行速度调控，以使所述车辆由当前车速调整至所述设定车速包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其中，所述对所述变速箱的挡位进行调整包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的控制方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述车辆的实际载重、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：
6.根据权利要求5所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述车辆的实际载重，确定载重权重系数包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的控制方法，其中，所述根据所述载重权重系数、所述车辆所处道路的坡度、所述车辆的变速箱的挡位、以及所述车辆的设定车速，确定所述车辆的电机的第一目标扭矩包括：
8.根据权利要求7所述的车辆的控制方法，其中，所述车辆的电机的第一目标扭矩的幅值与所述车辆的电机的最大允许功...
【专利技术属性】
技术研发人员：毕珈硕，庄明兴，魏涛，李中根，李昊龙，李树萌，宋云霞，
申请(专利权)人：徐州徐工新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。