【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别是涉及一种多自由度手术机器人。
技术介绍
1、目前市场上骨科手术设备分三部分组成：主控台车、机械手臂台车以及双目影像台车，每一个部分的台车都是大体积，重量也重，不便于运输，操作不方便，在手术过程中需要多人配合才能完成手术，操作效率比较低，而且经常会出现操作失误给患者带来伤害，虽然目前主流的骨科手术设备都配置专用的机械臂，工作范围比较大，但是机器臂的精度并不是很高，骨科手术设备配置的都是6自由度的机械手臂，机械臂的每个关节长度也比较长，每个关节都有单独的电机驱动，由于在手术中每个关节都是联动的，这样对机械臂的刚性，运动控制算法要求都特别高，而且还要通过影像来完成术前和术中的导航定位，这样就很难精准定位，且串联机械臂容易掉落。而且，现有的多自由度机器人体积重量较大，不能满足轻便的需求，且结构刚性不足，对目标通道的把持力不够。
技术实现思路
1、针对以上现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种多自由度手术机器人，其体积小、精度高，稳定性强。
2、本专利...
【技术保护点】
1.一种多自由度手术机器人，其特征在于，包括基座、驱动组件、传动组件、关节组件、及输出端固定组件，所述驱动组件、传动组件、关节组件各有两组，分别设于所述基座的两个相对的安装面，其中：
2.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人，其特征在于，所述电机朝向所述基座的边缘设置，所述驱动组件还包括转向装置，所述转向装置包括第一同步轮、第二同步轮及同步带，所述电机的输出轴连接所述第一同步轮，第一同步轮与第二同步轮之间通过同步带连接。
3.根据权利要求1所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述基座上还设有沿所述第一方向设置的第一滑轨，所述摆杆固定基座连接于...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度手术机器人，其特征在于，包括基座、驱动组件、传动组件、关节组件、及输出端固定组件，所述驱动组件、传动组件、关节组件各有两组，分别设于所述基座的两个相对的安装面，其中：
2.根据权利要求1所述的多自由度手术机器人，其特征在于，所述电机朝向所述基座的边缘设置，所述驱动组件还包括转向装置，所述转向装置包括第一同步轮、第二同步轮及同步带，所述电机的输出轴连接所述第一同步轮，第一同步轮与第二同步轮之间通过同步带连接。
3.根据权利要求1所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述基座上还设有沿所述第一方向设置的第一滑轨，所述摆杆固定基座连接于所述第一滑轨，且所述摆杆固定基座沿所述第一滑轨滑动。
4.根据权利要求1所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述基座上设有沿所述第一方向设置的第二滑轨，所述第二滑轨沿垂直于第一方向的方向上滑动，所述摆杆固定基座连接于所述第二滑轨，所述摆杆固定基座沿所述第二滑轨滑动。
5.根据权利要求1所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述传动组件还包括第三摆杆，所述第三摆杆的第一端与第二摆杆相铰接，与所述第三摆杆的第一端相对的所述第三摆杆的另一端与所述第二丝杆螺母相铰接。
6.根据权利要求5所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述基座上还设有沿所述第一方向设置的第三滑轨，所述第三摆杆连接于所述第三滑轨，且所述第三摆杆沿所述第三滑轨滑动。
7.根据权利要求1所述多自由度手术机器人，其特征在于，所述关节组件，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾建军，马科威，田志杰，蒋随军，
申请(专利权)人：上海嘉奥天工医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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