一种基于点云信息的料框识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于点云信息的料框识别方法，包括：识别出料框顶部开口位置处的局部点云；将该点云的各点反投影到图像W上，将反投影点的灰度值修改为定值B，得到图像W'；对图像W'中的边缘轮廓进行直线检测，剔除不满足要求的直线，获取直线集合A；将直线集合A中的直线两两任意组合、利用组合直线的夹角值P和距离值D，标记短边直线对、长边直线对；将短边直线对和多组长边直线对组合，计算组合中直线所围成的图形的周长和/或面积；将周长和/或面积值最小的四条直线记为内边界线；计算内边界线角点对应的空间坐标，完成对料框的定位。本方法在局部点云缺失、背景复杂等情形下，依然能够保障定位结果的有效性，处理速度快，准确度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及特征识别领域，具体涉及一种基于点云信息的料框识别方法。

技术介绍

1、目前，3d视觉检测技术被广泛应用于装配、搬运、无序抓取等领域，在这些应用领域，物料(零部件)往往存放在料箱中，为此，需要在点云中先确定料框的位置，进而确定物料的位置，以便于后续在料框内进行工件识别、抓取等操作。

2、采用3d视觉检测技术首先需要视觉检测传感器获取场景点云，该点云中一般会包含大量的环境点云(如工位内的货架点云)，这些环境点云将会干扰料框的识别，无法实现精准的料框定位。

3、因此，如何快速准确识别料框，成为亟待解决的技术问题。在目前的料框识别方法中，专利文件cn112797895a中公开了一种可视化点云抓取范围确认方法，该方法根据料框的点云和一个虚拟料框进行比较，不断调整虚拟料框的位置与大小使其与场景点云中的料框重合。该方法直接在场景点云中处理，由于存在外部环境点云的干扰，存在处理速度慢的问题，并且当料框的摆放位置变化大、料框被遮挡能够、存在部分缺失不完整等情况，该方法识别的准确性将会大打折扣。

4、此外，专利文件cn1127本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于点云信息的料框识别方法，所述料框为平行四边形料框；利用视觉传感器获取包含料框的点云，其特征在于，利用以下步骤获取料箱位置：

2.如权利要求1所述的基于点云信息的料框识别方法，其特征在于：步骤2)中，利用以下公式，将所述顶部点云的各三维点(X，Y，Z)分别反投影到所述二维平面图像W上，得到各个反投影点(u，v)：

3.如权利要求2所述的基于点云信息的料框识别方法，其特征在于：在步骤2)中，还进行以下处理：在二维平面图像W中，将各反投影点处的灰度值从定值A修改为该点对应的Z坐标值，其他点的灰度值修改为0，得到二维平面图像W1；所述Z坐标值为深度方向的坐标值...

【技术特征摘要】

1.一种基于点云信息的料框识别方法，所述料框为平行四边形料框；利用视觉传感器获取包含料框的点云，其特征在于，利用以下步骤获取料箱位置：

2.如权利要求1所述的基于点云信息的料框识别方法，其特征在于：步骤2)中，利用以下公式，将所述顶部点云的各三维点(x，y，z)分别反投影到所述二维平面图像w上，得到各个反投影点(u，v)：

3.如权利要求2所述的基于点云信息的料框识别方法，其特征在于：在步骤2)中，还进行以下处理：在二维平面图像w中，将各反投影点处的灰度值从定值a修改为该点对应的z坐标值，其他点的灰度值修改为0，得到二维平面图像w1；所述z坐标值为深度方向的坐标值；

4.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭寅，尹仕斌，郭磊，刘海庆，李明星，
申请(专利权)人：易思维杭州科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：