【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据交互，具体而言，涉及一种数据交互方法、装置、设备、系统和存储介质。
技术介绍
1、随着工控领域的技术发展，机器人控制系统的复杂性也越来越高，往往需要多芯片间协同工作来实现产品功能。目前，实现芯片间数据交互的方案一般有以下三种：
2、第一种，多芯片(或多处理器)之间通过专用的双口ram芯片进行数据交互，该方案存在成本高，且需芯片的微控制单元具备响应busy信号的能力，这样对机器人控制系统的微控制单元的选型存在一定的要求；
3、第二种，通过对需进行数据交互的各端芯片中的微控制单元制定专用的通信协议，来实现芯片间的数据交互，而其中通信协议的制定较为复杂，可见该方案存在较大的开发耗时，且在采用不同通信协议的芯片时，无法实现数据交互功能，通用性较差；
4、第三种，通过增加逻辑电路与修改芯片中软件逻辑的方式，控制两侧的芯片不会同时操作同一地址，可理解为不会同时对同一存储地址进行读写操作，但这种方案容易存在通信周期不可靠的问题，例如，当某一端的芯片的数据访问比较频繁且数据量较大时，容易造成数据误码，通信周期延误的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种数据交互方法、装置、设备、系统和存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
3、本专利技术实施例的第一方面，提供了一种数据交互方法，应用于可编程逻辑设备中，所述可编程逻辑设备中配置有双口ram单元，所述可编程逻辑设备用于
4、收到由所述两芯片分别发送的两交互数据时，根据所述两交互数据确定所述两交互数据的访问顺序和访问地址；
5、在所述两交互数据的访问地址为所述双口ram单元中的同一地址时，根据访问顺序在先的交互数据对相应地址进行相应操作，并置位第一等待指令，用于指示访问顺序在后的交互数据进入等待周期；
6、完成对访问顺序在先的交互数据相应的地址的操作后，复位所述第一等待指令，并根据访问顺序在后的交互数据对相应地址进行相应操作。
7、本专利技术实施例的第二方面，提供了一种数据交互设备，所述数据交互设备为可编程逻辑设备；所述数据交互设备配置有冲突处理模块和两数据读写模块；所述冲突处理模块配置有双口ram单元和用于接入需进行数据交互的两芯片的通信接口；每个数据读写模块均配置有用于接入芯片的通信端口、用于接收由所述冲突处理模块发送的指令的指令端口、和用于对双口ram单元进行读写操作的读写端口；
8、所述冲突处理模块用于在收到由所述两芯片分别发送的两交互数据时，根据所述两交互数据确定所述两交互数据的访问顺序和访问地址；在所述两交互数据的访问地址为所述双口ram单元中的同一地址时，复位或保持复位访问顺序在先的交互数据对应的数据读写模块的等待指令，置位访问顺序在后的交互数据对应的数据读写模块的等待指令，以用于指示对交互数据的操作进入等待周期；在访问顺序在先的交互数据对应的数据读写模块对相应地址完成操作后，复位访问顺序在后的交互数据对应的数据读写模块的等待指令；
9、所述数据读写模块用于在收到由接入的芯片所发送的交互数据时，根据接入的芯片的通信协议，从所述交互数据解析出目标操作、访问地址和数据信号；其中，等待指令处于复位状态的数据读写模块还用于根据所述数据信号对所述双口ram单元中相应的访问地址进行目标操作；等待指令处于置位状态的数据读写模块进入等待周期。
10、本专利技术实施例的第三方面，提供了一种数据交互装置，应用于可编程逻辑设备中，所述可编程逻辑设备中配置有双口ram单元，所述可编程逻辑设备用于接入需进行数据交互的两芯片；所述数据交互装置包括：
11、接收模块，被配置为：收到由所述两芯片分别发送的两交互数据时，根据所述两交互数据确定所述两交互数据的访问顺序和访问地址；
12、处理模块，被配置为：在所述两交互数据的访问地址为所述双口ram单元中的同一地址时，根据访问顺序在先的交互数据对相应地址进行相应操作，并置位第一等待指令，用于指示访问顺序在后的交互数据进入等待周期；并在完成对访问顺序在先的交互数据相应的地址的操作后，复位所述第一等待指令，并根据访问顺序在后的交互数据对相应地址进行相应操作。
13、本专利技术实施例的第四方面，提供了一种数据交互系统，包括数据交互设备及通过所述数据交互设备进行数据交互的两芯片；其中，所述数据交互设备为上述第二方面提供的数据交互设备。
14、本专利技术实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现上述第一方面提供的数据交互方法。
15、本专利技术实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的数据交互方法。
16、本专利技术实施例提供的数据交互方法、装置、设备、系统和存储介质，通过利用可编程逻辑设备的可编程特性，在可编程逻辑设备中配置双口ram单元，将两芯片的交互数据都交由可编程逻辑设备进行处理，由此无需在芯片中制定特定的通信协议，也无需对芯片的软件逻辑和电路逻辑进行修改，也无需选用专用的双口ram芯片，即可实现芯片之间的数据交互，可见本专利技术实施例提供的数据交互方案具备较强的通用性，可以适配于不同类型的可编程逻辑设备，芯片选型限制较小。其中，本专利技术实施例通过在收到两芯片分别发送的两交互数据时，首先确定两交互数据的访问顺序和访问地址，并在两交互数据的访问地址为同一地址时，通过先对访问顺序在先的交互数据进行处理，而在处理完访问顺序在先的交互数据之后，在对访问顺序在后的交互数据进行处理，可以很好地避免了由于双口ram虽可支持两个端口同时对ram空间进行读写操作，但不支持同时对同一地址进行读写操作所引发的数据读写冲突的问题，可见本专利技术实施例提供的数据交互方案还具备较高的数据交互可靠性和双口ram防冲突功能等优点。
17、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种数据交互方法，其特征在于，应用于可编程逻辑设备中，所述可编程逻辑设备中配置有双口RAM单元，所述可编程逻辑设备用于接入需进行数据交互的两芯片；所述数据交互方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的数据交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种数据交互设备，其特征在于，所述数据交互设备为可编程逻辑设备；所述数据交互设备配置有冲突处理模块和两数据读写模块；所述冲突处理模块配置有双口RAM单元和用于接入需进行数据交互的两芯片的通信接口；每个数据读写模块均配置有用于接入芯片的通信端口、用于接收由所述冲突处理模块发送的指令的指令端口、和用于对双口RAM单元进行读写操作的读写端口；
5.根据权利要求4所述的数据交互设备，其特征在于，所述冲突处理模块还用于在所述两交互数据的访问地址为所述双口RAM单元中的非同一地址时，对已置位的等待指令进行复位。
6.根据权利要求4或5所述的数据交互设备，其特征在于，所述冲突处理模块还用于在所述两交互数据的访问地址为所述双
7.一种数据交互装置，其特征在于，应用于可编程逻辑设备中，所述可编程逻辑设备中配置有双口RAM单元，所述可编程逻辑设备用于接入需进行数据交互的两芯片；所述数据交互装置包括：
8.一种数据交互系统，其特征在于，包括数据交互设备及通过所述数据交互设备进行数据交互的两芯片；其中，所述数据交互设备为权利要求4～6中任一项所述的数据交互设备。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-3中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种数据交互方法，其特征在于，应用于可编程逻辑设备中，所述可编程逻辑设备中配置有双口ram单元，所述可编程逻辑设备用于接入需进行数据交互的两芯片；所述数据交互方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的数据交互方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.一种数据交互设备，其特征在于，所述数据交互设备为可编程逻辑设备；所述数据交互设备配置有冲突处理模块和两数据读写模块；所述冲突处理模块配置有双口ram单元和用于接入需进行数据交互的两芯片的通信接口；每个数据读写模块均配置有用于接入芯片的通信端口、用于接收由所述冲突处理模块发送的指令的指令端口、和用于对双口ram单元进行读写操作的读写端口；
5.根据权利要求4所述的数据交互设备，其特征在于，所述冲突处理模块还用于在所述两交互数据的访问地址为所述双口ram单元中的非同一地址时，对已置位的等待指令进行复位。
6.根据权利要求4或5所述的数据交互设备，其特征在于，所述冲突处理模块还用于在所述两交互数据的访问地址为所述双口ram单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏佳欣，项勤建，朱路生，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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