【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联，具体而言，涉及一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置。
技术介绍
1、在获取车辆的轨迹数据后，一般需要对轨迹数据进行滤波平滑处理，以保证后续转向预测、轨迹预测的效果。
2、目前，在进行轨迹平滑处理时，通常结合经验设定一个固定的平滑阈值，依据该平滑阈值进行轨迹点的异常检测。然而，这种方式只是针对轨迹数据本身进行检测，考虑的维度较为单一，因此往往会存在轨迹数据的漏检和误检，无法保证轨迹平滑修正的效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置，主要在于能够提高车辆轨迹平滑修正的精度，保证平滑修正的效果。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，包括：
3、获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；
4、利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；
5、对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；
6、根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；
7、若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。
8、根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种车辆轨迹的滤波平滑处理装置，包括：
9、获取单
10、提取单元，用于利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；
11、计算单元，用于对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；
12、判定单元，用于根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；
13、修正单元，用于若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。
14、根据本专利技术实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
15、获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；
16、利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；
17、对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；
18、根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；
19、若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。
20、根据本专利技术实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
21、获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；
22、利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；
23、对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；
24、根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值；
25、若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。
26、本专利技术提供的一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置，与现有技术只针对轨迹数据本身进行检测的方式相比，能够获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据，之后利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，接着对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，最终根据所述特征差分矩阵，确定所述多帧轨迹数据中任意一帧轨迹数据对应的多阶特征差分，并分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值，若所述多阶特征差分中的任意一阶特征差分大于相应的平滑阈值，则确定所述任意一帧轨迹数据异常，对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正。由此可知，本专利技术通过使用滤波器组提取车辆轨迹信号的多维特征矩阵，并计算多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，能够从多个维度检测各帧轨迹数据是否存在异常，从而能够提高轨迹数据的异常检测精度，当确定任意一帧轨迹数据存在异常时，及时对其进行轨迹修正，进而能够提高车辆轨迹平滑修正的精度，保证轨迹平滑修正的效果。
27、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值，计算所述各阶特征差分对应的平滑阈值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述任意一帧轨迹数据进行轨迹修正，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，当所述任意一帧轨迹数据包括所述车辆的经度数据、纬度数据和航向角数据时，所述利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，包括：
8.一种车辆轨迹的滤波平滑处理装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值，计算所述各阶特征差分对应的平滑阈值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫文，褚文博，周明珂，沈斌，王星，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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