【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能网联，具体而言，涉及一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置。
技术介绍
1、在获取车辆的轨迹数据后，一般需要对轨迹数据进行滤波平滑处理，以保证后续转向预测、轨迹预测的效果。
2、目前，在进行轨迹平滑处理时，通常结合经验设定一个固定的平滑阈值，依据该平滑阈值进行轨迹点的异常检测。然而，这种方式只是针对轨迹数据本身进行检测，考虑的维度较为单一，因此往往会存在轨迹数据的漏检和误检，无法保证轨迹平滑修正的效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法及装置，主要在于能够提高车辆轨迹平滑修正的精度，保证平滑修正的效果。
2、根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，包括：
3、获取车辆的轨迹信号，所述轨迹信号中包括所述车辆的多帧轨迹数据；
4、利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵；
5、对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵；
...【技术保护点】
1.一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值，计算所述各阶特征差分对应的平滑阈值，
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【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹的滤波平滑处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设滤波器组提取所述轨迹信号的多维特征矩阵，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多维特征矩阵进行差分计算，得到所述多维特征矩阵对应的特征差分矩阵，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述分别判定所述多阶特征差分是否大于相应的平滑阈值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述平滑时间窗口内各阶特征差分的均值，计算所述各阶特征差分对应的平滑阈值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫文，褚文博，周明珂，沈斌，王星，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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