【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子，尤其涉及一种相位补偿及其参数的确定方法、相关装置和存储介质。
技术介绍
1、随着工控技术的飞速发展，制造业产业升级的不断推进，为伺服产业的发展提供了巨大的市场。编码器作为伺服系统中的反馈器件，有效提高了伺服系统的工作精度。其中编码器越来越广泛地应用于各种工业系统中的角度、长度测量和定位控制。
2、由于编码器设计的缺陷、工艺的局限以及物料的差异，很难保证其高精度，编码器解算的位置存在偏差，呈现一种非线性变化，进而在伺服系统中会造成电机速度波动过大。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种相位补偿及其参数的确定方法、相关装置和存储介质，旨在解决如何编码器解算的位置存在偏差，呈现一种非线性变化，进而在伺服系统中会造成电机速度波动过大的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供的一种相位补偿参数的确定方法，所述相位补偿参数的确定方法包括以下步骤：
3、通过同步电机与编码器对拖，采集所述编码器输出的正弦电压信号、余弦电压信号和绝对位置；
4、在所述电机与编码器对拖旋转至少一圈后，根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系；
5、基于所述映射关系确定相位补偿参数，并将所述相位补偿参数写入所述编码器。
6、可选地，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
7、确定所述绝对位
8、根据所述第一计数值和所述第二计数值确定所述绝对位置对应的所述相位偏差，并建立所述绝对位置与所述相位偏差之间的映射关系；
9、其中，所述第一计数值是根据预设计数频率，在所述正弦电压信号大于0时开始计数，在所述余弦电压信号小于0时结束计数；所述第二计数值是根据预设计数频率，在所述正弦电压信号大于0时开始计数，在下一周期所述正弦电压信号大于0时结束计数。
10、可选地，所述基于所述映射关系确定相位补偿参数，并将所述相位补偿参数写入所述编码器的步骤包括：
11、根据所述映射关系拟合相位偏差曲线，并提取出所述相位偏差曲线的低频成分，并根据所述低频成分确定相位补偿参数，并将所述相位补偿参数写入所述编码器；
12、或者，将所述映射关系作为相位补偿参数，将所述相位补偿参数写入所述编码器。
13、可选地，所述提取出所述相位偏差曲线的低频成分，并根据所述低频成分确定相位补偿参数的步骤包括：
14、对所述相位偏差曲线进行快速傅里叶变换后，提取低频成分；
15、根据预设插补算法对所述低频成分进行插补，得到所述相位补偿参数。
16、可选地，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤之前，还包括：
17、获取所述编码器的绝对位置；
18、根据所述绝对位置的起始点，与所述正弦电压信号和所述余弦电压信号的起始点进行对齐。
19、可选地，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
20、根据所述编码器各个绝对位置对应的所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定各个绝对位置对应的相位偏差；
21、建立所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系。
22、可选地，所述根据所述编码器各个绝对位置对应的所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定各个绝对位置对应的相位偏差的步骤之前，还包括：
23、获取所述正弦电压信号和所述余弦电压信号的周期数量；
24、当所述周期数量大于或等于绝对位置的数量时，执行所述根据所述编码器各个绝对位置对应的所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定各个绝对位置对应的相位偏差的步骤。
25、可选地，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
26、当满足预设补偿条件时，根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系；
27、其中，预设补偿条件包括以下至少一个：
28、电机的速度波动值大于预设阈值；
29、电机的速度控制需求的精度大于预设精度阈值。
30、为实现上述目的，本专利技术提供的一种相位补偿方法，所述编码器内置有相位补偿参数，所述相位补偿方法包括以下步骤：
31、获取所述编码器的正弦电压信号和余弦电压信号；
32、根据所述编码器的绝对位置和内置的所述相位补偿参数，对所述余弦电压信号进行相位补偿。
33、可选地，所述内置相位补偿参数是通过同步电机与所述编码器对拖旋转至少一圈后，基于编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系确定的。
34、为实现上述目的，本专利技术还提供一种对拖装置，所述对拖装置包括同步电机、编码器及上位机，所述编码器由所述同步电机对拖旋转，所述编码器连接至所述上位机；所述上位机用于执行如上所述的相位补偿参数的确定方法。
35、为实现上述目的，本专利技术还提供一种编码器，所述编码器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并在所述处理器上执行的相位补偿程序，所述相位补偿程序被所述处理器执行时实现如上的相位补偿方法的各个步骤。
36、为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有相位补偿参数的确定程序或者相位补偿程序，所述相位补偿参数的确定程序被处理器执行时实现如上所述的相位补偿参数的确定方法的各个步骤，所述相位补偿程序被处理器执行时实现如上所述的相位补偿方法的各个步骤。
37、本专利技术提供的一种相位补偿及其参数的确定方法、相关装置和存储介质，通过同步电机与编码器对拖，采集编码器输出的正弦电压信号、余弦电压信号和绝对位置；在电机与编码器对拖旋转至少一圈后，根据正弦电压信号和余弦电压信号，确定编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系；基于映射关系确定相位补偿参数，并将相位补偿参数写入编码器。通过确定绝对位置与相位偏差之间的映射关系，进而确定相位补偿参数，以使编码器根据相位补偿参数对余弦电压信号进行相位补偿，提高编码器确定的位置信息或者速度信息的准确度，提高了绝对位置的线性度和绝对位置的定位精度，进而在电机控制中使得电机在运行状态下的速度波动更小。
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1.一种相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述相位补偿参数的确定方法包括：
2.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
3.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述基于所述映射关系确定相位补偿参数，并将所述相位补偿参数写入所述编码器的步骤包括：
4.如权利要求3所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述提取出所述相位偏差曲线的低频成分，并根据所述低频成分确定相位补偿参数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤之前，还包括：
6.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
7.如权利要求6所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于
8.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
9.一种相位补偿方法，其特征在于，应用于编码器，所述编码器内置有相位补偿参数，所述相位补偿方法包括：
10.如权利要求9所述的相位补偿方法，其特征在于，所述内置相位补偿参数是通过同步电机与所述编码器对拖旋转至少一圈后，基于编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系确定的。
11.一种对拖装置，其特征在于，所述对拖装置包括同步电机、编码器及上位机，所述编码器由所述同步电机对拖旋转，所述编码器连接至所述上位机；
12.一种编码器，其特征在于，所述编码器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并在所述处理器上执行的相位补偿程序，所述相位补偿程序被所述处理器执行如权利要求9或10所述的相位补偿方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有相位补偿参数的确定程序，所述相位补偿参数的确定程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的相位补偿参数的确定方法的各个步骤，或者所述计算机可读存储介质存储有相位补偿程序，所述相位补偿程序被处理器执行时实现如权利要求9或10所述的相位补偿方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述相位补偿参数的确定方法包括：
2.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
3.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述基于所述映射关系确定相位补偿参数，并将所述相位补偿参数写入所述编码器的步骤包括：
4.如权利要求3所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述提取出所述相位偏差曲线的低频成分，并根据所述低频成分确定相位补偿参数的步骤包括：
5.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤之前，还包括：
6.如权利要求1所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定所述编码器的绝对位置与相位偏差之间的映射关系的步骤包括：
7.如权利要求6所述的相位补偿参数的确定方法，其特征在于，所述根据所述编码器各个绝对位置对应的所述正弦电压信号和所述余弦电压信号，确定各个绝对位置对应的相位偏差的步骤之前，还包括：
8.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：马可，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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