本申请公开了一种描述子生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，通过对上下文语义信息进行累计融合构建语义地图以及得到语义地图上若干个语义目标，在语义地图上建立局部坐标系，分别对各象限内的全部语义目标进行特征编码，得到各象限内的象限描述子信息，根据预设划分方案对局部坐标系划分，得到目标划分区域，分别对各目标划分区域内的语义目标、各目标划分区域内的语义目标在预设距离内的其他语义目标特征编码，得到各目标划分区域内的区域描述子信息，对比筛选前述得到的两种描述子信息，生成目标描述子，用以与语义地图匹配得到车辆的定位信息，以实现降低传感器对特征点干扰，提升车辆的定位匹配准确度以及鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别涉及一种描述子生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆驾驶过程中，存在信号丢失，找不到定位信息的情况，根据初始化位姿基于相机、雷达的原始信息，提取特征点，再基于地图信息、特征点匹配得到车辆的定位信息方式，易受到传感器影响，传感器本身会受到噪声，光照、动态物体的干扰，可能存在特征点存在不精确的情况，以造成匹配过程中的重定位不精确，车辆难以定位，匹配任务的低鲁棒性的情况。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种描述子生成方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种描述子生成方法，所述方法包括：
3、获取上下文语义信息；
4、对所述上下文语义信息进行累计融合，基于累计融合的结果构建语义地图以及得到所述语义地图上的若干个语义目标；
5、在所述语义地图上建立局部坐标系，分别对各象限内的全部所述语义目标进行特征编码，得到所述各象限内的象限描述子信息；
>6、根据预设划分方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种描述子生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述语义地图上建立局部坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述象限描述子信息包括象限内所述语义目标对应的各第一语义标签，以及所述象限内所述各第一语义标签下的语义目标的数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形成第二划分区域之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述平面坐标系...
【技术特征摘要】
1.一种描述子生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述语义地图上建立局部坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述象限描述子信息包括象限内所述语义目标对应的各第一语义标签，以及所述象限内所述各第一语义标签下的语义目标的数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形成第二划分区域之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第二预设直径，划分所述圆周线，所述圆周线与上一次划分的所述圆周线形成的环形区域为第三划分区域之后，还包括：
7.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王臣臣，冯悠扬，唐培培，陈胤子，张振林，王弘尧，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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