【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别涉及一种描述子生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆驾驶过程中，存在信号丢失，找不到定位信息的情况，根据初始化位姿基于相机、雷达的原始信息，提取特征点，再基于地图信息、特征点匹配得到车辆的定位信息方式，易受到传感器影响，传感器本身会受到噪声，光照、动态物体的干扰，可能存在特征点存在不精确的情况，以造成匹配过程中的重定位不精确，车辆难以定位，匹配任务的低鲁棒性的情况。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种描述子生成方法、装置、电子设备及存储介质。所述技术方案如下：
2、一方面，提供了一种描述子生成方法，所述方法包括：
3、获取上下文语义信息；
4、对所述上下文语义信息进行累计融合，基于累计融合的结果构建语义地图以及得到所述语义地图上的若干个语义目标；
5、在所述语义地图上建立局部坐标系，分别对各象限内的全部所述语义目标进行特征编码，得到所述各象限内的象限描述子信息；
6、根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，得到目标划分区域；
7、分别对各所述目标划分区域内的所述语义目标，以及各所述目标划分区域内的所述语义目标在预设距离内的其他语义目标进行特征编码，得到各所述目标划分区域内的区域描述子信息；
8、对比筛选所述各象限内的象限描述子信息以及各所述目标划分区域内的区域描述子信息，生成目标描述子；所述目标描述子用于与所述语义地图匹配得到车
9、进一步地，所述在所述语义地图上建立局部坐标系，包括：
10、获取所述语义地图中的若干语义目标，以及获取所述语义目标对应的若干所述语义目标点；
11、根据所述若干语义目标点计算质量中心，得到局部坐标系的原点；
12、基于构建所述语义地图所形成的二维坐标系，平移所述二维坐标系至所述原点，得到局部坐标系。
13、进一步地，所述象限描述子信息包括象限内所述语义目标对应的各第一语义标签，以及所述象限内所述各第一语义标签下的语义目标的数量。
14、进一步地，所述根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，包括：
15、获取第一划分起始线；所述起始线包括第一坐标轴正向射线、第一坐标轴负向射线、第二坐标轴正向射线、第二坐标轴负向射线；
16、通过所述平面坐标系的原点作为划分端点，基于第一划分起始线每间隔预设角度划分一条划分射线，直至所述划分射线与所述第一划分起始线重合，得到若干个第一划分区域；所述第一划分区域包括所述第一起始线与所述划分射线形成的第一划分区域，以及所述划分射线与以所述平面坐标系的原点作为划分端点间隔预设角度的下一条所述划分射线形成的若干所述第一划分区域；
17、通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第一预设直径划分一次圆周线，形成第二划分区域。
18、进一步地，所述形成第二划分区域之后，还包括：
19、获取圆周线划分次数；
20、根据所述第一预设直径与所述圆周线划分次数作乘得到的乘积，获取第二预设直径；
21、在所述第二预设直径小于等于所述语义地图的最短边长的情况下，通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第二预设直径划分所述圆周线，并更新所述圆周线划分次数，得到第三划分区域；所述第三划分区域用于表征所述圆周线与上一次划分的所述圆周线形成的环形区域。
22、进一步地，所述通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第二预设直径，划分所述圆周线，所述圆周线与上一次划分的所述圆周线形成的环形区域为第三划分区域之后，还包括：
23、获取所述第一划分区域个数、所述第二划分区域个数以及所述第三划分区域个数；
24、根据所述第二划分区域个数以及所述第三划分区域个数之和，与所述第一划分区域个数作乘得到的乘积，得到所述第一划分区域与第二划分区域和所述第三划分区域交叉的所述目标划分区域及所述目标划分区域个数。
25、进一步地，所述区域描述子信息包括所述目标划分区域内所述语义目标、所述语义目标在所述预设距离内的所述其他语义目标对应的各第二语义标签，以及所述目标划分区域内所述各第二语义标签下所述语义目标、所述语义目标在预设距离内的其他语义目标的数量。
26、另一方面，提供了一种描述子生成装置，所述描述子生成装置包括：
27、语义信息获取模块，用于获取上下文语义信息；
28、语义地图构建模块，用于对所述上下文语义信息进行累计融合，基于累计融合的结果构建语义地图以及得到所述语义地图上的若干个语义目标；
29、局部坐标系建立模块，用于在所述语义地图上建立局部坐标系，分别对各象限内的全部所述语义目标进行特征编码，得到所述各象限内的象限描述子信息；
30、目标划分区域划分模块，用于根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，得到目标划分区域；
31、区域描述子信息获得模块，用于分别对各所述目标划分区域内的所述语义目标，以及各所述目标划分区域内的所述语义目标在预设距离内的其他语义目标进行特征编码，得到各所述目标划分区域内的区域描述子信息；
32、对比筛选模块，用于对比筛选所述各象限内的象限描述子信息以及各所述目标划分区域内的区域描述子信息，生成目标描述子；所述目标描述子用于与所述语义地图匹配得到车辆的定位信息。
33、进一步地，所述描述子生成装置还包括：
34、第一获取模块，用于获取所述语义地图中的若干语义目标，以及获取所述语义目标对应的若干所述语义目标点；
35、原点获取模块，用于根据所述若干语义目标点计算质量中心，得到局部坐标系的原点；
36、二维坐标系平移模块，用于基于构建所述语义地图所形成的二维坐标系，平移所述二维坐标系至所述原点，得到局部坐标系。
37、进一步地，所述目标划分区域划分模块还包括：
38、第二获取模块，用于获取第一划分起始线；所述起始线包括第一坐标轴正向射线、第一坐标轴负向射线、第二坐标轴正向射线、第二坐标轴负向射线；
39、第一划分模块，用于通过所述平面坐标系的原点作为划分端点，基于第一划分起始线每间隔预设角度划分一条划分射线，直至所述划分射线与所述第一划分起始线重合，得到若干个第一划分区域；所述第一划分区域包括所述第一起始线与所述划分射线形成的第一划分区域，以及所述划分射线与以所述平面坐标系的原点作为划分端点间隔预设角度的下一条所述划分射线形成的若干所述第一划分区域；
40、第二划分模块，用于通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第一预设直径划分一次圆周线，形成第二划分区域。
41、进一步地，所述目标划分区域划分模块还包括：
42、划分次数获取模块，用于获取圆周线划分次数；
43、第二预设直径获取模块，用于根据所述第一预设直径本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种描述子生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述语义地图上建立局部坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述象限描述子信息包括象限内所述语义目标对应的各第一语义标签，以及所述象限内所述各第一语义标签下的语义目标的数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形成第二划分区域之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第二预设直径，划分所述圆周线，所述圆周线与上一次划分的所述圆周线形成的环形区域为第三划分区域之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述区域描述子信息包括所述目标划分区域内所述语义目标、所述语义目标在所述预设距离内的所述其他语义目标对应的各第二语义标签，以及所述目标划分区域内所述各第二语义标签下所述语义目标、所述语义目标在预设距离内的其他语义目标的数
8.一种描述子生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～7中任一项所述的描述子生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1～7任一项所述的描述子生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种描述子生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述语义地图上建立局部坐标系，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述象限描述子信息包括象限内所述语义目标对应的各第一语义标签，以及所述象限内所述各第一语义标签下的语义目标的数量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设划分方案对所述局部坐标系进行划分，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述形成第二划分区域之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述平面坐标系的原点作为圆心，以第二预设直径，划分所述圆周线，所述圆周线与上一次划分的所述圆周线形成的环形区域为第三划分区域之后，还包括：
7.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王臣臣，冯悠扬，唐培培，陈胤子，张振林，王弘尧，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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