【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种隧道机器人定位装置及方法，特别是公开一种挂轨式多模块结合的隧道智能巡检机器人定位装置及方法，应用于隧道检测领域。
技术介绍
1、随着国内隧道运营规模剧增和机器人技术的快速发展，机器人越来越多地应用于隧道、地下管廊等无人值守的基础设施快速检测领域，其中机器人运动中精准定位是关键技术之一。
2、随着计算机技术、运动控制等技术的不断发展，出现了不少隧道轨道机器人定位装置与方法。专利cn201520326405.4公开了一种基于光纤传感器的轨道机器人行走定位装置，利用伺服驱动器控制车轮旋转角度，将读取到的角度值与计算机内存储的定位孔位置信息进行对比，获取机器人的精确位置；专利cn201921399769.x公开了一种用于轨道机器人的悬挂式运动装置，利用两组挂载驱动机构实现移动，两组快拆挂载机构便于拆装、运输和维修，自适应导向压紧机构对轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触，解决了轨道机器人转弯半径大，维护不易的问题；专利cn202211579279.4公开了一种隧道机器人定位方法、系统、设备和存储介质，通过rfid识...
【技术保护点】
1.一种隧道智能巡检机器人定位装置，其特征是：由控制器、执行模块和反馈模块组成；控制器直接控制执行模块的行为，反馈模块监测机器人的实时位置并反馈给控制器，控制器接收和分析反馈模块的数据以校准对执行模块的控制。
2.根据权利要求1所述的一种隧道智能巡检机器人定位装置，其特征是：所述控制器为可编程逻辑控制器，内置算法模块，进行接收与分析位置数据、发送目标位置的位置脉冲数工作，实现机器人运动和确定其实时位置过程中数据高效处理和智能决策；
3.根据权利要求2所述的一种隧道智能巡检机器人定位装置系统，其特征是：所述编码器定位装置系统包括计步轮、计步轮底座...
【技术特征摘要】
1.一种隧道智能巡检机器人定位装置，其特征是：由控制器、执行模块和反馈模块组成；控制器直接控制执行模块的行为，反馈模块监测机器人的实时位置并反馈给控制器，控制器接收和分析反馈模块的数据以校准对执行模块的控制。
2.根据权利要求1所述的一种隧道智能巡检机器人定位装置，其特征是：所述控制器为可编程逻辑控制器，内置算法模块，进行接收与分析位置数据、发送目标位置的位置脉冲数工作，实现机器人运动和确定其实时位置过程中数据高效处理和智能决策；
3.根据权利要求2所述的一种隧道智能巡检机器人定位装置系统，其特征是：所述编码器定位装置系统包括计步轮、计步轮底座、安装板、连接轴、键、轴承、轴用卡簧、孔用卡簧、柔性联轴器、编码器、编码器柔性支架；计步轮与连接轴通过键连接，由轴用卡簧进行轴向定位，两个轴承安装于计步轮底座中，外侧使用孔用卡簧轴向定位，连接轴穿过轴承装入计步轮底座中，安装板通过螺丝固定于计步轮底座，柔性联轴一端通过顶丝与连接轴连接，另一端通过顶丝与编码器连接，编码器安装在编码器柔性支架上，计步轮随机器人移动而旋转，通过连接轴与柔性联轴器传动，最终传递到编码器，编码器发出信号到机器人控制系统，经解码，获取机器人移动位置；编码器定位装置通过计步轮支架与小车主体相连，编码器定位装置可实时反馈机器人在移动时的实时位...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘学增，刘新根，温成佳，曾璐瑶，
申请(专利权)人：上海同岩土木工程科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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