【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗康复，特别涉及一种具有运动依从性的上肢康复机器人。
技术介绍
1、当前我国在上肢运动障碍患者康复医疗领域所采取的治疗方案主要是通过以治疗医师对病患进行直接的推拿与按摩，或通过辅助医师对患者进行辅助康复训练。这训练模式存在人力资源成本高、医师经验水平层次不齐以及简单大量的重复性练习易使患者在训练中感到疲劳等问题；当前市面上的一些现有的上肢康运动设备，虽然可以带动患肢进康复运动，却大多忽略了手臂运动的一些细节，例如当人的前臂在旋转时，并非尺骨和桡骨一同旋转，实际上尺骨并未进行转动，而是桡骨以肘关节为原点，以一定的偏角带动前臂转动；当人的肩部做外展运动时，肩部的瞬时轴心有一定的向身体内侧和向上的偏移；内收时略微沉肩，肩部的瞬时轴心有一定的想身体外侧和向下的偏移；这些康复运动中的细节，影响着患者康复训练效果和运动舒适性。
技术实现思路
1、(一)解决的技术问题
2、针对现有技术的不足，本技术提供了一种具有运动依从性的上肢康复机器人，可满足不同臂长患者进行腕、肘、肩部的康复...
【技术保护点】
1.一种具有运动依从性的上肢康复机器人，包括腕部偏动机构、前臂旋转屈伸机构、上臂调长机构和肩部运动保持机构，其特征在于：所述腕部偏动机构(1)的弧形齿(102)与前臂旋转屈伸机构(2)上的两前臂小直齿轮(216)，由前臂旋转屈伸机构(2)中的前臂齿轮架(215)以及前臂齿轮架固定器(217)固定，所述前臂旋转屈伸机构(2)末端的前臂旋转架(204)与上臂调长机构(3)的上臂调长板(309)同轴配合，所述上臂调长机构(3)的肩部滑块固定板(301)安装肩部运动保持机构(4)的肩部内收外展减速电机(405)。
2.根据权利要求1所述的一种具有运动依从性的上肢康...
【技术特征摘要】
1.一种具有运动依从性的上肢康复机器人，包括腕部偏动机构、前臂旋转屈伸机构、上臂调长机构和肩部运动保持机构，其特征在于：所述腕部偏动机构(1)的弧形齿(102)与前臂旋转屈伸机构(2)上的两前臂小直齿轮(216)，由前臂旋转屈伸机构(2)中的前臂齿轮架(215)以及前臂齿轮架固定器(217)固定，所述前臂旋转屈伸机构(2)末端的前臂旋转架(204)与上臂调长机构(3)的上臂调长板(309)同轴配合，所述上臂调长机构(3)的肩部滑块固定板(301)安装肩部运动保持机构(4)的肩部内收外展减速电机(405)。
2.根据权利要求1所述的一种具有运动依从性的上肢康复机器人，其腕部偏动机构特征在于：所述的腕部偏动机构包括弧形齿(102)，所述弧形齿(102)嵌入弧形连接架(104)的凹槽内，上端由弧形齿固定块(101)用螺丝固定对齐，下端连同护腕挡板(103)一同以螺栓连接固定在腕部支架(107)上，在腕部偏动机构(1)末端的两个弧形架固定器(105)以螺栓连接固定弧形连接架(104)到腕部支架(107)上，腕部支架(107)前端侧面装有腕部减速电机(108)，其电机轴与一端是空心孔的腕部手柄固定轴(109)以键连接方式同轴转动，腕部手柄固定轴(109)安装在腕部支架(107)前端孔上，轴上安装腕部手柄(106)。
3.根据权利要求1所述的一种具有运动依从性的上肢康复机器人，其前臂旋转屈伸机构特征在于：所述的前臂旋转屈伸机构包括弧形连接架(104)，所述弧形连接架(104)安装在两前臂齿轮架(215)上，两前臂齿轮架(215)之间安装前臂小直齿轮(216)、前臂大直齿轮(214)、前臂滚轮轴(218)、前臂滚柱(219)，所述前臂小直齿轮(216)与弧形齿(102)啮合，所述两前臂齿轮架(215)安装在两前臂齿轮架固定器(217)之间的上下两轴上，所述前臂齿轮架固定器(217)安装在长方形金属杆上，前臂电机架(211)安装在长方形金属杆上，所述前臂电机架(211)内安装前臂减速电机(212)，所述长方形金属杆嵌入前臂调长板(210)的长方形孔中，所述前臂调长板(210)上安装前臂夹持座(209)，所述前臂夹持座(209)内安装前臂夹持轴(207)，所述前臂夹持轴(207)上有两个前臂夹持弹簧(208)，所述前臂夹持轴(207)上相对安装两个前臂夹持板(206)，所述长方形金属杆嵌入前臂连轴架(205)，所述前臂连轴架(205)与前臂旋转架(204)由短轴连接，肘部大锥齿轮(203)安装在短轴上，所述前臂旋转架(204)上安装肘部屈伸轴(201)，所述肘部屈伸轴(201)上安装肘部小锥齿轮(202)，与肘部大锥齿轮(203)啮合。
4.根据权利要求1所述的具有运动依从...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐玉杰，李宪华，姚玉龙，贾小宇，罗耀，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：
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