【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，更具体的说，本专利技术涉及一种自动装填涂胶机器人。
技术介绍
1、一种柱状配重腔体内需装填多块饼状非金属配重块，为了防止装填后非金属配重块相对腔体窜动，需在每块饼状配重块间以及配重圆饼和腔体内壁之间涂胶。最终达到整个配重物质心固定，内装非金属配重饼状物料位置固定。由现有该配重物内装非金属饼状物料的装配方法是：操作者先将胶液手工涂在配重腔体底部，然后操作者手持真空吸盘，将非金属配重圆饼吸起，放入到配重腔体内。在已装填的配重饼状物料顶面及圆周空隙涂胶，重新装填另一块饼状物料配重。直至将所有饼状物料配重装填完毕。但随着配重结构的尺寸增大，单个非金属配重饼状物料的重量也随之增大，配重腔体直径和高度也在增加，人工装配更加困难。加上生产批量的扩大，人工装填效率也不适应后续生产的需求。配重腔体与配重饼状物料径向间隙较小，操作时空间受限，人工装填比较困难。
2、因此，亟需开发一种克服上述缺陷的自动装填涂胶机器人。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自动装填涂胶机器人，解决了人工装填和涂胶的操作困难以及效率低下的问题。采用自动装填涂胶机器人后，可准确将饼状物料装填至柱状配重腔体内，并自动完成柱状配重腔体内壁及饼状物料间的涂胶工作，实现整个装填工位的无人化操作。
2、为达上述目的，本专利技术提供一种自动装填涂胶机器人，包括：
3、门字形框架，由两个立柱及支撑横梁组成；
4、装填单元，滑动装设于所述支撑横梁上，根据一第一驱动信号工作
5、涂胶单元，滑动装设于所述支撑横梁上，根据一第二驱动信号工作以对所述待配重腔体及所述饼状物料的顶面进行涂胶；
6、控制单元，电性连接于所述装填单元及所述涂胶单元，所述控制单元输出所述第一驱动信号及所述第二驱动信号。
7、进一步地，所述装填单元包括：
8、装填移动臂，通过第一移动臂连接件滑动连接于所述支撑横梁；
9、装填驱动模块，连接于所述装填移动臂，且电性连接于所述控制单元，所述装填驱动模块接收所述第一驱动信号后驱动所述装填移动臂于所述支撑横梁上进行移动；
10、装填模块，装设于所述装填移动臂的底部，所述装填驱动模块驱动所述装填移动臂以带动所述装填模块从物料夹取位置将所述饼状物料填装至所述待配重腔内。
11、进一步地，所述装填驱动模块包括：
12、第一平移步进驱动电机，装设于所述第一移动臂连接件上，用于驱动所述装填移动臂沿所述支撑横梁进行横向运动；
13、第一升降步进驱动电机，装设于所述装填移动臂上端部，用于驱动所述装填移动臂进行纵向运动。
14、进一步地，所述装填模块包括：
15、吸盘安装座，装设于所述装填移动臂下端部；
16、至少一真空吸盘，所述至少一真空吸盘彼此独立，分别由至少一独立真空管和至少一独立电磁阀控制，所述电磁阀电性连接于所述控制单元；
17、缓冲弹簧，装设于所述吸盘安装底座与所述真空吸盘之间。
18、进一步地，所述涂胶单元包括：
19、涂胶移动臂，通过第二移动臂连接件滑动连接于所述支撑横梁；
20、涂胶驱动模块，连接于所述涂胶移动臂，且电性连接于所述控制单元，所述涂胶驱动模块接收所述第二驱动信号后驱动所述涂胶移动臂于所述支撑横梁上进行移动；
21、涂胶模块，装设于所述涂胶移动臂的底部，涂胶驱动模块驱动所述涂胶移动臂以带动所述涂胶模块完成对所述待配重腔体及所述饼状物料的顶面的涂胶。
22、进一步地，所述涂胶驱动模块包括：
23、第二平移步进驱动电机，装设于所述第二移动臂连接件上，用于驱动所述移动臂沿所述支撑横梁进行横向运动；
24、第二升降步进驱动电机，装设于所述涂胶移动臂上端部，用于驱动所述涂胶移动臂进行纵向运动。
25、进一步地，所述涂胶模块包括：
26、涂胶机器人，电性连接于所述控制单元；
27、胶枪，装设于所述涂胶机器人底部，所述涂胶机器人接收所述控制单元控制信号后，可控制所述胶枪深入所述待配重腔体内完成所述控制单元设定的涂胶工作。
28、进一步地，还包括配重腔体定位模块，包括：
29、安装底板，装设于所述门字形框架下方；
30、定位夹具，装设于所述安装底板上，用于固定所述待配重腔体。
31、进一步地，还包括物料运送定位模块，包括：
32、光学传感器，装设于所述立柱上，用于感应所述饼状物料的位置；
33、物料输送系统，在所述光学传感器的控制下，可将所述饼状物料运送到所述物料夹取位置供所述装填移动臂吸取装填。
34、进一步地，还包括横向连接组件及纵向连接组件；
35、所述横向连接组件包括：
36、顶面横向导轨，装设于所述支撑横梁顶面；
37、侧面横向导轨，装设于所述支撑横梁侧面，所述第一移动臂连接件及第二移动臂连接件呈l形，其上装设有顶面横向滑块及侧面横向滑块，通过所述顶面横向滑块及所述侧面横向滑块分别与所述顶面横向导轨及所述侧面横向导轨滑动连接；
38、横向驱动齿条，装设于所述支撑横梁顶面，所述第一平移步进驱动电机及所述第二平移步进驱动电机上装设有横向驱动齿轮，所述第一平移步进驱动电机及所述第二平移步进驱动电机与所述横向驱动齿条通过所述横向驱动齿轮配合；
39、所述纵向连接组件包括：
40、纵向导轨，装设于所述装填移动臂及所述填胶移动臂上，所述移动臂连接件通过装设于其上的纵向滑块与所述纵向导轨配合，与所述移动臂滑动连接；
41、纵向滚珠丝杠，装设于所述装填移动臂及所述填胶移动臂上，所述第一移动臂连接件及第二移动臂连接件分别通过装设于其上的滚珠螺母与所述纵向滚珠丝杠配合，与所述装填移动臂及所述填胶移动臂滑动连接。
42、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于：本专利技术可根据预先设定的指令，依次进行配重装填和涂胶工作，准确将饼状物料装填至柱状配重腔体内，并自动完成柱状配重腔体内壁及饼状物料间的涂胶工作，不受饼状物料的重量。
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1.一种自动装填涂胶机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填单元包括：
3.根据权利要求2所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填驱动模块包括：
4.根据权利要求2所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填模块包括：
5.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶单元包括：
6.根据权利要求5所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶驱动模块包括：
7.根据权利要求5所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶模块包括：
8.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，还包括配重腔体定位模块，包括：
9.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，还包括物料运送定位模块，包括：
10.根据权利要求6所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，还包括横向连接组件及纵向连接组件；
【技术特征摘要】
1.一种自动装填涂胶机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填单元包括：
3.根据权利要求2所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填驱动模块包括：
4.根据权利要求2所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述装填模块包括：
5.根据权利要求1所述自动装填涂胶机器人，其特征在于，所述涂胶单元包括：
6.根据权利要求5所述自动装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王丙文，裴龙，张浩，赵建东，连慧芳，邢晋波，韩雨飞，牛丽丽，阎芬萍，
申请(专利权)人：山西江淮重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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