【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，具体涉及一种柔性末端可控医疗器械进给机构。
技术介绍
1、目前柔性手术器械系统市场中，通常使用柔性末端可控医疗器械检查人体内部有无病变，而柔性末端可控医疗器械为二级同心管式结构，它可通过口腔或其他人体自然腔道进入人体器官，医生借助柔性末端可控医疗器械可以观察人体内部的病变情况。传统方法使用柔性末端可控医疗器械进行检查时，医生手持柔性末端可控医疗器械进行前后进给及弯曲，对医生操作柔性末端可控医疗器械的熟练度要求较高，且长时间地工作，医生易疲劳，因此可使用机器人医疗辅助技术解决该问题。
2、使用机器人医疗辅助技术时，需要在柔性末端可控医疗器械进入人体内部前利用进给机构对其进行导向和支撑，但现有的进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，在柔性末端可控医疗器械进入人体内部并接触人体体液后，进给机构与柔性末端可控医疗器械之间会由于夹紧力不够出现打滑的现象，从而无法顺利完成柔性末端可控医疗器械的进给。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，用以解决现有的进给机构无法调节对柔性末端可控医疗器械的夹持力，从而无法顺利完成柔性末端可控医疗器械的进给的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种柔性末端可控医疗器械进给机构，包括：主动轮、从动轮、过渡轮组件、直线传动组件、旋转电机和直线电机；
3、所述旋转电机和所述直线电机并排设置，所述旋转电机包括转轴，所述直线电机包括丝杆；
4、所述过渡轮组件
5、所述直线传动组件包括第一连接件、连杆、第二连接件、第一导柱、第一限位块、第二限位块和至少两个第二导柱；
6、所述第一导柱固定连接在所述第一限位块与所述第二限位块之间，且所述第一导柱的延伸方向与所述丝杆的延伸方向垂直；
7、所述第二导柱与所述直线电机固定连接，且所述第二导柱的延伸方向与所述丝杆的延伸方向平行；
8、所述第一连接件套设在所述丝杆和所述第二导柱上，所述第一连接件的顶部与所述连杆的一端活动连接，所述第二连接件的一端分别与所述连杆的另一端和所述第一导柱活动连接，所述第二连接件的另一端与所述从动轮相连接；
9、所述直线传动组件用于带动所述从动轮向所述主动轮靠近或远离，以对任一规格的柔性末端可控医疗器械进行夹持和进给，并调节对所述任一规格的柔性末端可控医疗器械的夹持力和进给力。
10、在一个实施例中，所述从动轮的厚度大于所述主动轮的厚度。
11、在一个实施例中，所述第二连接件包括第一竖板、从动轮延伸板和导柱滑动件；
12、所述导柱滑动件设置在所述第一竖板的侧面，且所述导柱滑动件套设在所述第一导柱上，所述第一竖板的顶部与所述连杆远离所述第一连接件的一端活动连接，使得所述第一竖板能够在所述连杆的带动下沿所述第一导柱的延伸方向运动；
13、所述从动轮延伸板的一端与所述第一竖板的底部固定连接，所述从动轮延伸板的另一端与所述从动轮可拆卸连接，以使所述从动轮方便拆卸清洗。
14、在一个实施例中，所述过渡轮组件包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一支撑杆、第一支撑座和主动轮延伸板；
15、所述第一支撑座设置在所述主动轮延伸板上，所述第一支撑座上设置有第一通孔，所述第一支撑杆穿设于所述第一通孔中，且所述第一支撑杆的一端与所述第一齿轮固定连接，所述第一支撑杆的另一端与所述第二齿轮固定连接；
16、所述第三齿轮与所述转轴固定连接，且所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合连接；
17、所述主动轮延伸板远离所述第一齿轮的一端与所述主动轮可拆卸连接，以使所述主动轮方便拆卸清洗，所述主动轮与所述第四齿轮固定连接，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合连接。
18、在一个实施例中，还包括：第一限位传感器、第二限位传感器和挡块组件；
19、所述第一限位传感器和所述第二限位传感器沿所述丝杆的轴向设置在所述第一连接件的一侧，且所述第一限位传感器和所述第二限位传感器均为凹槽型光电传感器；
20、所述挡块组件包括第三连接件和挡块；
21、所述第三连接件的一端与所述第一连接件靠近所述第一限位传感器或所述第二限位传感器的侧面固定连接，所述第三连接件的另一端与所述挡块固定连接，所述挡块的水平高度位于所述第一限位传感的凹槽和所述第二限位传感器的凹槽的高度范围内，且所述挡块在第一位置的垂直投影位于所述第一限位传感器的凹槽内，所述挡块在第二位置的垂直投影位于所述第二限位传感器的凹槽内。
22、在一个实施例中，还包括：主动轮拆卸组件；
23、所述主动轮拆卸组件包括主动轮安装槽、主动轮安装座、第二支撑杆、主动轮顶出组件和第二支撑座；
24、所述主动轮安装槽与所述主动轮延伸板远离所述第一齿轮的一端固定连接；
25、所述主动轮安装槽包括第一槽口和第二槽口，所述第一槽口位于所述主动轮安装槽的顶部，所述第二槽口位于所述主动轮安装槽靠近所述从动轮的侧面，且所述第一槽口与所述第二槽口相互连通；
26、所述主动轮安装座包括第一底座和第一安装部，所述第一安装部位于所述第一底座的顶部，所述第一底座嵌入所述主动轮安装槽内，所述第一安装部从所述第一槽口突出；
27、所述第一安装部上设置有第二通孔，所述第二支撑杆穿设于所述第二通孔中，且所述第二支撑杆的一端与所述主动轮固定连接，所述第二支撑杆的另一端与所述第四齿轮固定连接；
28、所述主动轮顶出组件包括第一顶针、第一弹簧和第一压块；
29、所述第一弹簧的一端与所述第一顶针固定连接，所述第一弹簧的另一端与所述第一压块固定连接，所述主动轮安装槽与所述第二槽口相对的一侧设置有第三通孔，所述第二支撑座设置在靠近所述主动轮安装槽的所述第三通孔的一侧，且所述第二支撑座与所述主动轮延伸板固定连接；
30、所述第二支撑座上设置有第四通孔，所述第四通孔与所述第三通孔在水平方向上形成第一贯通通道，所述主动轮顶出组件穿设于所述第一贯通通道，且所述第一顶针与所述第一底座抵接。
31、在一个实施例中，还包括：从动轮拆卸组件；
32、所述从动轮拆卸组件包括从动轮安装槽、从动轮安装座、第三支撑杆、从动轮顶出组件和第三支撑座；
33、所述从动轮安装槽与所述从动轮延伸板远离所述第一竖板的一端固定连接；
34、所述从动轮安装槽包括第三槽口和第四槽口，所述第三槽口位于所述从动轮安装槽的顶部，所述第四槽口位于所述从动轮安装槽靠近所述主动轮的侧面，且所述第三槽口与所述第四槽口相互连通；
35、所述从动轮安装座包括第二底座和第二安装部，所述第二安装部位于所述第二底座的顶部，所述第二底座嵌入所述从动轮安装槽内，所述第二安装部从所述第三槽口突出；
【技术保护点】
1.一种柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，包括：主动轮、从动轮、过渡轮组件、直线传动组件、旋转电机和直线电机；
2.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：第一限位传感器、第二限位传感器和挡块组件；
6.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：主动轮拆卸组件；
7.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：从动轮拆卸组件；
8.根据权利要求6所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：多轴力传感器；
9.根据权利要求5所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：上盖板和下盖板；
10.根据权利要求9所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：控
11.根据权利要求9所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：第二竖板；
...【技术特征摘要】
1.一种柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，包括：主动轮、从动轮、过渡轮组件、直线传动组件、旋转电机和直线电机；
2.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械进给机构，其特征在于，还包括：第一限位传感器、第二限位传感器和挡块组件；
6.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械进给机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏斌，肖莹，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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