【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种基于飞行时间相机的图像复原方法。
技术介绍
1、随着科技的进步，飞行时间相机由于所具备诸多优势，其在医疗、三维成像、机器人等都领域发挥了显著的作用。
2、然而，飞行时间相机在雾天、水下、生物组织等散射场景中成像时，传感器接收的返回信号是目标反射光和散射光的混合信号，使得飞行时间相机的采集的图像具有一定的图像退化现象。这限制了飞行时间相机在水下形貌勘测、雾天自动驾驶、生物医学等领域中的应用。为了解决飞行时间相机退化问题，目前领域的研究人员已经开始研究飞行时间相机的图像复原算法，已获得更准确的对应于环境的复原图像数据。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的的第一方面，提出一种基于飞行时间相机的图像复原方法，以便对飞行时间相机成像的退化三维点云图像数据进行图像复原得到更真实的三维点云图像数据，该方法包括：
2、获取退化图像数据；
3、根据预设图像退化模型，采用盲反卷积算法对所述退化图像数据进行处理，得到盲复原图像和预估点扩散函数；
4、根据所述预估点扩散函数，采用预设滤波算法对所述退化图像数据进行处理，得到滤波复原图像；
5、对所述盲复原图像和所述滤波复原图像进行加权融合处理，得到所述退化图像数据对应的复原图像数据。
6、优选的，所述根据所述预估点扩散函数，采用预设滤波算法对所述退化图像数据进行处理，得到滤波复原图像具体包括：
7、使用二维傅里叶变换处理对所
8、根据所述预估点扩散函数和所述预设图像退化模型进行变换处理，得到离散图像退化模型；
9、对所述离散图像退化模型进行二维傅里叶变换处理，得到频域图像退化模型；
10、去除所述频率图像退化模型中的退化函数，得到频域复原图像；
11、使用傅里叶变换反变换对所述频率复原图像进行处理，得到所述滤波复原图像。
12、优选的，所述获取退化图像数据具体包括：
13、飞行时间相机对所述环境进行图像采集，生成所述环境对应的三维点云图像数据；
14、所述飞行时间相机将所述三维点云图像数据发送给处理器；
15、所述处理器对所述三维点云图像数据进行强度图像数据提取处理，得到所述三维点云图像数据对应的强度图像数据；
16、所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据。
17、进一步优选的，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体为：
18、所述处理器对所述强度图像数据进行复制处理，生成所述退化图像数据。
19、进一步优选的，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体包括：
20、所述处理器根据预设去噪处理方法对所述强度图像数据进行去噪处理，得到去噪后的强度图像数据；
21、所述处理器根据所述去噪后强度图像数据生成所述退化图像数据。
22、优选的，所述对所述盲复原图像和所述滤波复原图像进行加权融合处理，得到所述退化图像数据对应的复原图像数据具体为：
23、根据第一预设加权值和第二预设加权值对所述盲复原图像和所述滤波复原图像进行加权融合处理，所述退化图像数据对应的复原图像数据。
24、进一步优选的，所述方法还包括：
25、所述第一预设加权值等于与所述第二预设加权值相等，且所述第一预设加权值与所述第二预设加权值的和为1。
26、进一步优选的，所述三维点云图像数据包括深度图像数据，在得到所述退化图像数据对应的复原图像数据之后，所述方法还包括：
27、所述处理器对所述三维点云图像数据进行深度图像数据提取处理，得到所述三维点云图像数据对应的深度图像数据；
28、所述处理器根据所述深度图像数据和所述复原图像数据进行图像融合处理，生成所述三维点云图像数据对应的复原三维点云图像数据。
29、进一步优选的，所述飞行时间相机的分辨率为240×320。
30、本专利技术实施例的另一方面，提出一种基于飞行时间相机成像系统，以完成本专利技术提供的一种基于飞行时间相机的图像复原方法，该系统具体包括飞行时间相机和处理器：
31、所述飞行时间相机，用于对环境进行图像采集，生成所述环境对应的三维点云图像数据；
32、所述处理器，用于执行本专利技术第一方面提供的一种基于飞行时间相机的三维点云图像复原方法。
33、本专利技术提供的一种基于飞行时间相机的图像复原方法，能够对飞行时间相机对环境进行采集生成的三维点云图像数据进行复原处理，得到更接近真实环境的复原三维点云图像数据。本专利技术提供的一种基于飞行时间相机的图像复原方法，处理后的复原图像数据具有峰值信噪比高，复原效果好的特点。本专利技术还提供一种基于飞行时间相机成像系统，其具有简单的结构，采集环境图像生成的三维点云图像数据真实度高的特点。
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1.一种基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述根据所述预估点扩散函数，采用预设滤波算法对所述退化图像数据进行处理，得到滤波复原图像具体包括：
3.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述获取退化图像数据具体包括：
4.根据权利要求3所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体为：
5.根据权利要求3所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体包括：
6.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述对所述盲复原图像和所述滤波复原图像进行加权融合处理，得到所述退化图像数据对应的复原图像数据具体为：
7.根据权利要求6所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求3所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述三维点云
9.根据权利要求8所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述飞行时间相机的分辨率为240×320。
10.一种基于飞行时间相机成像系统，其特征在于，所述系统包括飞行时间相机和处理器：
...【技术特征摘要】
1.一种基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述根据所述预估点扩散函数，采用预设滤波算法对所述退化图像数据进行处理，得到滤波复原图像具体包括：
3.根据权利要求1所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述获取退化图像数据具体包括：
4.根据权利要求3所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体为：
5.根据权利要求3所述基于飞行时间相机的图像复原方法，其特征在于，所述处理器根据所述强度图像数据生成退化图像数据具体包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱翔，胡鑫，
申请(专利权)人：北京深测科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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