【技术实现步骤摘要】
本申请涉及纺织控制，尤其涉及一种线迹的控制方法、伺服驱动器、上位机、系统及存储介质。
技术介绍
1、工艺优化与振动抑制的目的是使缝纫制品能够更好、更快地生产出来。在高速工况下，模板机系统的振动以及主从轴的时序配合问题就变得越来越严重，这种情况下会出现线迹不良。在传统的模板机线迹优化与振动抑制过程中，针对线迹优化往往需要进行大量的试凑控制参数，有些高速工况通过不断的试凑参数可以改善一点线迹，有些高速工况则通过试凑参数无法改善线迹。上述传统的线迹改善措施需要进行大量的伺服调试，导致线迹的改善效率降低。
技术实现思路
1、本申请实施例通过提供一种线迹的控制方法、伺服驱动器、上位机、系统及存储介质，旨在在高速工况情况下，可根据线迹的优劣在线闭环的调整各个运动轴的运行情况，无须离线的进行大量的试凑调试工作，提高线迹的改善效率。
2、本申请实施例提供了一种纺织机械线迹的控制方法，所述纺织机械线迹的控制方法应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括线迹观测器和线迹控制器，所述纺织机械线迹的控制方法包括：
3、所述线迹观测器采集模板机的主轴和从轴工作时的运动信息和时序信息，并根据所述运动信息和所述时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量；
4、所述线迹控制器基于所述线迹偏移量对伺服驱动器的当前输出转矩进行修正；
5、以及所述线迹观测器将所述线迹偏移量反馈至轨迹规划模块，以供所述轨迹规划模块基于所述线迹偏移量对下一针周期进行线迹规划。
6、可
7、根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量；和/或，
8、根据所述主轴和所述从轴各自对应的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量。
9、可选地，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述主轴和所述从轴各自对应的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
10、根据所述主轴的时序信息和运动信息，确定所述主轴的针头处于布面以下的时间段；
11、获取所述时间段内所述第一从轴对应的反馈速度，以及，获取所述时间段内所述第二从轴对应的反馈速度；
12、基于所述时间段内的所述第一从轴对应的反馈速度和所述时间段内的所述第二从轴对应的反馈速度进行积分运算，得到当前针周期所述第一从轴的线迹偏移量和所述第二从轴的线迹偏移量。
13、可选地，所述从轴包括第一从轴或第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
14、基于所述第一从轴的运动信息和时序信息，确定所述第一从轴的指令对应的静止时间段；
15、确定所述静止时间段内所述第一从轴对应的反馈速度，基于所述静止时间段内所述第一从轴对应的反馈速度进行积分运算，得到当前针周期所述第一从轴的线迹偏移量；
16、和/或，确定所述静止时间段内所述第二从轴对应的反馈速度，基于所述静止时间段内所述第二从轴对应的反馈速度进行积分运算，得到当前针周期所述第二从轴的线迹偏移量。
17、可选地，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
18、基于所述第二从轴的运动信息和时序信息，确定所述第二从轴的指令对应的静止时间段，以及，确定所述静止时间段内所述第一从轴对应的反馈速度和所述第二从轴对应的反馈速度；
19、和/或，基于所述静止时间段内所述第一从轴对应的反馈速度和所述第二从轴对应的反馈速度进行积分运算，得到当前针周期所述第一从轴的线迹偏移量和所述第二从轴的线迹偏移量。
20、可选地，所述伺服驱动器包括从伺服驱动器，所述线迹控制器基于所述线迹偏移量对伺服驱动器的当前输出转矩进行修正包括：
21、所述线迹控制器获取所述从轴的期望线迹偏移量；
22、根据所述线迹偏移量和所述期望线迹偏移量之间的误差，确定所述从轴对应的从伺服驱动器的当前输出转矩的修正值；
23、基于所述修正值修正所述从伺服驱动器的当前输出转矩。
24、可选地，所述模板机包括：模板机主轴机械系统和模板机从轴机械系统，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
25、控制所述模板机主轴机械系统按照主轴预设线迹进行工作，以使所述线迹观测器采集所述主轴工作时的运动信息和时序信息；
26、控制所述模板机从轴机械系统按照从轴预设线迹进行工作，以使所述线迹观测器采集所述从轴工作时的运动信息和时序信息；
27、其中，所述主轴预设线迹和所述从轴预设线迹是所述轨迹规划模块根据预设纺织图案确定的。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种纺织机械线迹的控制方法，所述纺织机械线迹的控制方法应用于上位机，所述上位机包括轨迹规划模块，所述纺织机械线迹的控制方法包括：
29、接收伺服驱动器中的线迹观测器发送的线迹偏移量，其中，所述线迹观测器采集模板机的主轴和从轴工作时的运动信息和时序信息，并根据所述运动信息和所述时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量，并将所述线迹偏移量发送至所述轨迹规划模块；
30、基于所述线迹偏移量对下一针周期进行线迹规划。
31、可选地，针对主轴的线迹规划，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
32、所述轨迹规划模块根据预设纺织图案确定针头处于布面以下的时间段，以及确定针头处于布面以上的时间段，对所述针头处于布面以下的时间段采用主轴第一线迹，及对所述针头处于布面以上的时间段采用主轴第二线迹。
33、可选地，针对从轴的线迹规划，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
34、所述轨迹规划模块根据预设纺织图案确定存在往复和拐点的线迹区间和直线线迹区间，对所述往复和拐点的线迹区间采用从轴第一线迹，及对所述直线线迹区间采用从轴第二线迹。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种伺服驱动器，包括：线迹观测器和线迹控制器，所述纺织机械线迹的控制方法被所述伺服驱动器执行时实现如上述的纺织机械线迹的控制方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种上位机，包括：轨迹规划模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的纺织机械线迹的控制程序，所述纺织机械线迹的控制程序被所述处理器执行时实现上述的纺织机械线迹的控制方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种纺织机械控制系统，所述纺织机械控制系统包括：模板机、伺服驱动器和上位机。
38、可选地，所述模板机包括模板机主轴机械系统和模板机从轴机械系统；
39、所述伺服驱动器包括主伺服驱动器和从伺服驱动器；
40、所述主伺服驱动器与所述模板机主轴机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括线迹观测器和线迹控制器，所述纺织机械线迹的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息和所述时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
3.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述主轴和所述从轴各自对应的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
4.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴或第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
5.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
6.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括从伺服驱动器，所述线迹控制器基于所述线迹偏移量对伺服驱动
7.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述模板机包括：模板机主轴机械系统和模板机从轴机械系统，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
8.一种纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，应用于上位机，所述上位机包括轨迹规划模块，所述纺织机械线迹的控制方法包括：
9.如权利要求8所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，针对主轴的线迹规划，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
10.如权利要求8所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，针对从轴的线迹规划，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
11.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器包括线迹观测器和线迹控制器，所述纺织机械线迹的控制方法被所述线迹观测器或所述线迹控制器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的纺织机械线迹的控制方法的步骤。
12.一种上位机，其特征在于，所述上位机包括：轨迹规划模块、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的纺织机械线迹的控制程序，所述纺织机械线迹的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求8-10中任一项所述的纺织机械线迹的控制方法的步骤。
13.一种纺织机械控制系统，其特征在于，所述纺织机械控制系统包括：模板机、如权利要求11所述的伺服驱动器和如权利要求12所述的上位机。
14.如权利要求13所述的纺织机械控制系统，其特征在于，
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有纺织机械线迹的控制程序，所述纺织机械线迹的控制程序被处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的纺织机械线迹的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，应用于伺服驱动器，所述伺服驱动器包括线迹观测器和线迹控制器，所述纺织机械线迹的控制方法包括：
2.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息和所述时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
3.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述主轴和所述从轴各自对应的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
4.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴或第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
5.如权利要求2所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述从轴包括第一从轴和第二从轴，所述根据所述从轴的运动信息和时序信息，确定当前针周期所述从轴的线迹偏移量包括：
6.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括从伺服驱动器，所述线迹控制器基于所述线迹偏移量对伺服驱动器的当前输出转矩进行修正包括：
7.如权利要求1所述的纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，所述模板机包括：模板机主轴机械系统和模板机从轴机械系统，所述纺织机械线迹的控制方法，还包括：
8.一种纺织机械线迹的控制方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：段玉响，孙鹏，张守信，孙义，
申请(专利权)人：苏州汇川控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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