【技术实现步骤摘要】
本申请涉及运动轨迹处理，特别涉及一种历史轨迹平滑回放方法、装置、存储介质及系统。
技术介绍
1、随着煤用人员精确定位系统的发展，gis地图轨迹回放是必备功能，可对指定人员在井下的运行轨迹进行回放，直观看到人员在各时间点经过的巷道位置。理想情况下矿上每个角落都被信号覆盖，则能看到人员在井下的全部轨迹。但实际情况，因为环境问题或成本因素等原因，会存在某些巷道覆盖不到信号，如果人员在这些位置时，则获取不到他的轨迹数据，回放时导致轨迹数据不连贯，出现闪现的情况。
2、现有技术中，面对这种场景，通常会采用以下方式规避：①调整时间轴，让其回放速度加快，减小闪现的效果；②调整回放范围，只回放选定时间或区间的数据。对于方式①，存在以下缺陷：实际使用过程中轨迹回放的意义在于查看指定区域的行进情况，加快后体现不出。对于方式②，存在以下缺陷：调整回放范围后，无法看到从入井到出井完整的行进轨迹。
3、因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种历史轨迹平滑回放方法、装置、存储介质及系统，能够平滑回放缺失部分轨迹的历史轨迹。
2、本申请实施例提供一种历史轨迹平滑回放方法，用于矿井下缺失的历史轨迹中，所述方法包括：
3、获取井下人员从入井到出井的所有分段轨迹，以及基于所有巷道形成的巷道定位线；
4、获取所有时间上相邻的每两条所述分段轨迹之间的轨迹距离，并判断所述轨迹距离是否大于预设轨迹距离；
5、若是，
6、判断所述信号盲区是否为真盲区；
7、若是，则获取盲区时间，基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线，并将所述目标路线的轨迹补充至所述第一分段轨迹和所述第二分段轨迹之间，生成完整的目标轨迹。
8、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述判断所述信号盲区是否为真盲区之前，还包括：
9、获取矿井下各个巷道的巷道信号盲区；
10、所述判断所述信号盲区是否为真盲区，包括：
11、将所述信号盲区与所述巷道信号盲区进行对比，判断所述信号盲区是否在所述巷道信号盲区范围内；
12、若是，则判断所述信号盲区是真盲区。
13、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述获取矿井下各个巷道的巷道信号盲区，包括：
14、获取每一所述巷道的巷道长度以及各基站的信号覆盖范围；
15、基于所述巷道长度和各所述基站的信号覆盖范围，计算出矿井下各个所述巷道的巷道信号盲区。
16、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述判断所述信号盲区是否为真盲区后，还包括：
17、若否，则获取所述井下人员从入井到出井的所有历史轨迹；
18、从所有所述历史轨迹中获取经过所述信号盲区的多个第一历史轨迹，并从多个所述第一历史轨迹中获取最新的第一历史轨迹作为目标历史轨迹；
19、从所述目标历史轨迹中截取经过所述信号盲区的第一轨迹，并将所述第一轨迹补充至所述第一分段轨迹和所述第二分段轨迹之间，生成完整的目标轨迹。
20、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线之前，还包括：
21、获取矿井下各个巷道的巷道信号盲区，基于所述巷道定位线计算出各所述巷道信号盲区内的路线点；
22、所述基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线，包括：
23、基于所述盲区时间和所述路线点从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线。
24、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述预设轨迹距离为7米。
25、在本申请实施例所述的历史轨迹平滑回放方法中，所述生成完整的目标轨迹后，还包括：
26、对所述目标轨迹进行轨迹回放。
27、本申请实施例还提供一种历史轨迹平滑回放装置，所述装置包括：
28、获取模块，用于获取井下人员从入井到出井的所有分段轨迹，以及基于所有巷道形成的巷道定位线；
29、第一判断模块，用于获取所有时间上相邻的每两条所述分段轨迹之间的轨迹距离，并判断所述轨迹距离是否大于预设轨迹距离；
30、处理模块，用于若是，则将对应的那两条所述分段轨迹记录为第一分段轨迹和第二分段轨迹，并将所述第一分段轨迹和所述第二分段轨迹之间的路线区域视作信号盲区；
31、第二判断模块，用于判断所述信号盲区是否为真盲区；
32、生成模块，用于若是，则获取盲区时间，基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线，并将所述目标路线的轨迹补充至所述第一分段轨迹和所述第二分段轨迹之间，生成完整的目标轨迹。
33、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上任一实施例所述的历史轨迹平滑回放方法。
34、本申请实施例还提供一种系统，所述系统包括以上实施例所述的历史轨迹平滑回放装置。
35、本申请实施例提供的历史轨迹平滑回放方法，通过获取井下人员从入井到出井的所有分段轨迹，以及基于所有巷道形成的巷道定位线，然后获取所有时间上相邻的每两条分段轨迹之间的轨迹距离，并判断轨迹距离是否大于预设轨迹距离，若是，则将对应的那两条分段轨迹记录为第一分段轨迹和第二分段轨迹，并将第一分段轨迹和第二分段轨迹之间的路线区域视作信号盲区；接着判断信号盲区是否为真盲区，若是，则获取盲区时间，基于盲区时间从信号盲区中计算出最符合条件的目标路线，并将目标路线的轨迹补充至第一分段轨迹和第二分段轨迹之间，生成完整的目标轨迹。即本申请实施例通过对有缺失的历史轨迹进行处理，生成完整的历史轨迹，由于得到了完整的历史轨迹，因此当回放这个完整的历史轨迹时，就不会出现轨迹数据不连贯以及闪现的情况，因此能够平滑回放缺失部分轨迹的历史轨迹。
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1.一种历史轨迹平滑回放方法，用于矿井下缺失的历史轨迹中，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述判断所述信号盲区是否为真盲区之前，还包括：
3.如权利要求2所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述获取矿井下各个巷道的巷道信号盲区，包括：
4.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述判断所述信号盲区是否为真盲区后，还包括：
5.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线之前，还包括：
6.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述预设轨迹距离为7米。
7.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述生成完整的目标轨迹后，还包括：
8.一种历史轨迹平滑回放装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利
10.一种系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的历史轨迹平滑回放装置。
...【技术特征摘要】
1.一种历史轨迹平滑回放方法，用于矿井下缺失的历史轨迹中，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述判断所述信号盲区是否为真盲区之前，还包括：
3.如权利要求2所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述获取矿井下各个巷道的巷道信号盲区，包括：
4.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述判断所述信号盲区是否为真盲区后，还包括：
5.如权利要求1所述的历史轨迹平滑回放方法，其特征在于，所述基于所述盲区时间从所述信号盲区中计算出最符合条件的目标路线之前，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李荣芸，赵黄健，朱奕文，余辰飞，金勇，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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