【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种具备推力的检测机构的波动齿轮装置以及致动器。
技术介绍
1、关于波动齿轮装置，在减速时，朝向减速旋转输出侧的方向的推力作用于波动发生器，在加速时，相反方向的推力作用于波动发生器。
2、着眼于这一点，本专利技术的专利技术人在专利文献1中提出了如下方法：能够大幅降低保持为使得杯型或礼帽型的波动齿轮装置中的作为输入侧旋转部件的波动发生器不会因负载侧扭矩而旋转所需的输入侧保持扭矩。关于该方法，在呈杯形或礼帽形的具备挠性的外齿齿轮的波动齿轮装置中，利用在减速时及加速时作用于波动发生器的推力的方向的差异而使得输入侧保持扭矩降低。
3、另一方面，作为波动齿轮装置而已知称为薄饼型或扁平型的波动齿轮装置。该形式的波动齿轮装置具备：2个内齿齿轮；呈圆筒形的挠性的外齿齿轮，其同轴地配置于上述2个内齿齿轮的内侧；以及波动发生器，其同轴地装配于该外齿齿轮的内侧。一个内齿齿轮为齿数与外齿齿轮不同的固定侧(静止侧)齿轮，另一个内齿齿轮为齿数与外齿齿轮相同而一体旋转的输出侧(驱动侧)齿轮。在减速运转中，如果从马达等向波动发生器输入高速旋转，则波动发生器的旋转与固定侧的内齿齿轮和外齿齿轮的齿数差相应地大幅减速，由此使得外齿齿轮进行减速旋转。减速旋转从与外齿齿轮一体旋转的输出侧的内齿齿轮向负载侧输出。相反，在加速运转中，来自输出侧的内齿齿轮的输入旋转在外齿齿轮与固定侧的内齿齿轮之间大幅加速，由此从波动发生器输出高速旋转。
4、关于薄饼型或扁平型的波动齿轮装置的外齿齿轮，由于在减速运转、加速运转中产生的推力而引起
5、现有技术文献
6、专利文献
7、专利文献1：日本特开2007－231996号公报
8、专利文献2：日本特开2019－105314号公报
技术实现思路
1、这样，关于波动齿轮装置，虽然会产生在减速运转时和加速运转时产生的推力，但是，不具有对推力进行检测的小型且能够内置的检测器。如果具有小型且能够内置的监测器，则能够利用与运转中的推力相关的信息而进行与检测出的推力相应的运转控制。
2、鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种具备小型且能够内置的推力的检测机构的波动齿轮装置、以及具备该波动齿轮装置的致动器。
3、本专利技术的波动齿轮装置具备：刚性的内齿齿轮；挠性的外齿齿轮，其同轴地配置于所述内齿齿轮的内侧；波动发生器，其同轴地配置于所述外齿齿轮的内侧、且使得所述外齿齿轮挠曲成非圆形而使之与所述内齿齿轮在局部啮合；以及检测机构，其对所述波动发生器与所述外齿齿轮之间产生的推力进行检测，
4、所述检测机构具备：载荷计，其配置于轴线的方向上的固定位置；以及传递机构，其将所述推力传递至所述载荷计，
5、所述波动发生器具备旋转轴部，该旋转轴部与马达轴等外部的旋转轴连结成以能够在所述轴线的方向上相对移动的状态一体旋转，
6、所述传递机构与所述波动发生器的所述旋转轴部连结成能够相对旋转的状态且在所述轴线的方向上不相对移动。
7、关于本专利技术的波动齿轮装置，从外部向该波动发生器的旋转轴部仅传递旋转力而不传递轴向力。对波动发生器的旋转轴部作用有作为轴向力的与外齿齿轮之间产生的推力。经由与旋转轴部连结的传递机构而向载荷计施加推力，利用载荷计对推力进行检测。作为载荷计可以使用应变仪式、压电式的载荷计。
8、专利技术效果
9、根据本专利技术，利用载荷计及传递机构而能够获得能组装于外齿齿轮的内侧的小型且紧凑的检测机构。关于组装有该检测机构的波动齿轮装置、以及具备该波动齿轮和马达的致动器，能够利用运转中的推力信息而进行与监测到的推力相应的运转控制。
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1.一种波动齿轮装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的波动齿轮装置，其特征在于，
8.一种致动器，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的致动器，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种波动齿轮装置，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：小林优，
申请(专利权)人：谐波传动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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