【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种障碍物跟踪识别的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、现有技术中可以在车辆上安装雷达装置，用于识别车辆周边的路况并在出现障碍物时提示驾驶员或者自动控制车辆进行避障操作，可以理解的是，激光雷达由于线束限制导致对远距离目标返回的点云数目不足，难以刻画较远的小目标障碍物，故现有技术中激光雷达可以增加感兴趣区域(range of interesting，roi)，以增加感兴趣区域中的激光线束从而精确刻画小目标障碍物，但是长时间开启感兴趣区域功能会导致激光雷达发热、功耗增加，且使用寿命降低，需要提出一种降低雷达功耗且能实现针对障碍物识别的方法。
技术实现思路
1、本申请提供了一种障碍物跟踪识别的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够在识别出障碍物且行驶状态满足条件时开启感兴趣区域以增加激光雷达线束，实现针对目标障碍物的精准刻画和识别，且同时避免了感兴趣区域长时间开启而导致的功耗增加的情况。
2、第一方面，提供了一种障碍物跟踪识别方法，该方法包括：
3、获取车辆所处环境中的目标障碍物；
4、若检测到车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件，则基于所述目标障碍物所处的第一位置确定感兴趣区域；
5、增加激光雷达针对所述感兴趣区域所发射的激光束数量。
6、通过上述技术方案，能够在识别出障碍物且行驶状态满足条件时开启感兴趣区域以增加激光雷达线束，实现了针对目标障碍物的精准刻画和识别，且同时
7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述若检测到车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件，则基于所述目标障碍物所处的第一位置确定感兴趣区域之前，还包括：
8、获取车辆所处环境的环境温度，获取所述车辆的行驶车速；
9、若所述环境温度小于预设条件温度，且所述行驶车速大于预设条件车速，则确认所述车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件。
10、获取车辆的行驶过程中的坡度变化角度；
11、若所述坡度变化角度大于预设条件角度，则确认所述车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件。
12、通过上述技术方案，能够在车速过高且温度较小的情况下开启感兴趣区域，保证了用户在高速驾驶时的行驶安全，并且避免了激光雷达温度过高而导致的损耗，也能够在车辆行驶坡度变化时开启感兴趣区域从而对感兴趣区域进行位置调整，避免由于坡度变化感兴趣区域无法扫描到障碍物。
13、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述方法还包括：
14、调整所述感兴趣区域以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理，控制所述车辆对所述目标障碍物进行避障处理。
15、通过上述技术方案，调整感兴趣区域以实现对障碍物的跟踪识别处理，进一步提高了针对目标障碍物避障处理的准确性，保证了汽车行驶安全。
16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取车辆所处环境中的目标障碍物，包括：
17、获取所述车辆所处环境的第一图像数据，对所述第一图像数据进行图像识别处理，获取所述第一图像数据中的非道路特征；
18、获取所述车辆所处环境的第一雷达点云数据；
19、将所述第一图像数据中的所述非道路特征与所述第一雷达点云数据进行匹配处理，获得所述非道路特征的体积信息；
20、若所述体积信息满足障碍物条件，则将所述非道路特征确认为目标障碍物。
21、通过上述技术方案，能够图像处理和雷达点云来确认车辆周边环境中的障碍物，提高了障碍物识别的准确性。
22、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述体积信息包括所述非道路特征的深度数据、高度数据和点云数量中的一个或多个。
23、通过上述技术方案，能够结合雷达点云获取非道路特征的高度、深度以及体积，进一步提高了障碍物识别的准确性。
24、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述调整所述感兴趣区域以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理，包括：
25、获取第二图像数据和第二雷达点云数据，其中，所述第二图像数据为所述第一图像数据的下一帧图像数据，所述第二雷达点云数据为所述第一雷达点云数据的下一帧雷达点云数据；
26、基于所述第二图像数据和所述第二雷达点云数据确定所述目标障碍物所处的第二位置；
27、基于所述第二位置调整所述感兴趣区域，以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理。
28、通过上述技术方案，能够逐帧比对图像数据和雷达点云数据，从而确定目标障碍物的移动位置，从而调整感兴趣区域实现针对目标障碍物的跟踪识别。
29、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述第二位置调整所述感兴趣区域，以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理，包括：
30、获取所述第二位置相对于所述第一位置的方位信息，基于所述方位信息生成区域调整信号；
31、将所述区域调整信号发送至所述激光雷达，所述区域调整信号用于指示所述激光雷达调整所述感兴趣区域，以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理。
32、通过上述技术方案，能够根据相邻帧中目标障碍物的位置移动生成调整信息，以控制激光雷达调整感兴趣区域，进一步提高了针对目标障碍物跟踪识别处理的准确性。
33、第二方面，提供了障碍物跟踪识别装置，该装置包括：
34、障碍物确认模块，用于获取车辆所处环境中的目标障碍物；
35、感兴趣区域开启模块，用于若检测到车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件，则基于所述目标障碍物所处的第一位置确定感兴趣区域；
36、激光束调整模块，用于增加激光雷达针对所述感兴趣区域所发射的激光束数量。
37、第三方面，提供一种车辆，包括：
38、存储器，用于存储可执行程序代码；
39、处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
40、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
41、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种障碍物跟踪识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件，则基于所述目标障碍物所处的第一位置确定感兴趣区域之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所处环境中的目标障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述体积信息包括所述非道路特征的深度数据、高度数据和点云数量中的一个或多个。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述调整所述感兴趣区域以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位置调整所述感兴趣区域，以对所述目标障碍物进行跟踪识别处理，包括：
8.一种障碍物跟踪识别的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物跟踪识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到车辆的行驶状态满足感兴趣区域开启条件，则基于所述目标障碍物所处的第一位置确定感兴趣区域之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所处环境中的目标障碍物，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述体积信息包括所述非道路特征的深度数据、高度数据和点云数量中的一个或多个。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冰涛，杨美玲，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。