一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法技术

本发明专利技术提供了一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，包括：收集前方道路信息输入目标检测网络得到特征信息，根据特征信息生成相应维度的包围框，并定位所有目标的位置信息；将道路信息中不同时间序列下，具有关联的特征信息的包围框判定为同一目标，并获取连续时间序列下目标与车载传感器之间的相对位置，计算目标的相对运动速度、轨迹；根据相对运动速度、轨迹，计算当前车载传感器所在车辆的行驶方向上与所有动态目标的碰撞时间，基于报警决策算法修正碰撞时间并发送至用户端。本发明专利技术有益效果：能够在井下狭窄巷道有效识别动态障碍物，有效减少智能矿山的碰撞事故发生率，保证车辆行驶中人员生命健康和设备财产安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自动驾驶领域，尤其是涉及一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法。

技术介绍

1、由于井下光线昏暗、辨识度低以及环境嘈杂等，车辆运输一直是矿山事故的重灾区，一度占总事故量的20%以上，造成了大量的设备财产毁坏和生命健康摧残，严重制衡了智慧矿山辅助运输系统的安全绿色运行，其危害性不言而喻。

2、据欧盟统计说明，车辆安全预警系统将是解决该问题的关键，通过车载高精传感器不断探知道路情况，预测即将到来的碰撞隐患，结合智能决策方法提醒驾驶员规避风险，能够有效减少50%以上的车辆碰撞发生率、驾驶员伤亡率，将该系统迁移到井下场景已是各矿山企业的重要研讨议题。

3、然而，现有的车辆安全预警方法研究大多建立在正常道路环境下，并没有立足于井下恶劣环境，不能够适应煤矿环境下的剧烈噪音、昏暗光照以及狭窄巷道等。因此，提出一种能够适用于井下环境、强鲁棒、高准确的车辆防碰撞安全预警决策方法，是矿山智能运输系统中最亟待解决的关键问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种井下车辆防碰撞安全预警本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

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6.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

7.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

8.根...

【技术特征摘要】

1.一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

3.根据权利要求2所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：

7.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：田滨，吕东瀚，孙扬，王海洋，吕宜生，陈龙，王飞跃，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：