【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶领域，尤其是涉及一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法。
技术介绍
1、由于井下光线昏暗、辨识度低以及环境嘈杂等，车辆运输一直是矿山事故的重灾区，一度占总事故量的20%以上，造成了大量的设备财产毁坏和生命健康摧残，严重制衡了智慧矿山辅助运输系统的安全绿色运行，其危害性不言而喻。
2、据欧盟统计说明，车辆安全预警系统将是解决该问题的关键，通过车载高精传感器不断探知道路情况，预测即将到来的碰撞隐患，结合智能决策方法提醒驾驶员规避风险，能够有效减少50%以上的车辆碰撞发生率、驾驶员伤亡率，将该系统迁移到井下场景已是各矿山企业的重要研讨议题。
3、然而，现有的车辆安全预警方法研究大多建立在正常道路环境下，并没有立足于井下恶劣环境，不能够适应煤矿环境下的剧烈噪音、昏暗光照以及狭窄巷道等。因此，提出一种能够适用于井下环境、强鲁棒、高准确的车辆防碰撞安全预警决策方法，是矿山智能运输系统中最亟待解决的关键问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，以期解决上述部分技术问题中的至少之一。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、本专利技术第一方面提供了一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，包括：
4、车载传感器持续收集前方道路信息，预处理前方道路信息后输入目标检测网络得到特征信息，根据特征信息生成相应维度的包围框，并定位所有目标的位置信息；
5、将
6、根据相对运动速度、轨迹，计算当前车载传感器所在车辆的行驶方向上与所有动态目标的碰撞时间，基于报警决策算法修正碰撞时间并发送至用户端。
7、进一步的，目标检测网络应用前的训练过程包括：输入历史道路信息对目标检测网络进行一次训练，并将狭窄巷道中的障碍物特征输入一次训练后的目标检测网络进行适应性训练。
8、进一步的，将干扰信息添加至历史道路信息中，对适应性训练后的目标检测网络进行二次训练；其中，干扰信息包括煤矿现场的电气噪声、光照差异、尘雾干扰、椒盐噪声、瑞丽噪声、混合高斯噪声。
9、进一步的，车载传感器包括雷达传感器和光学传感器；
10、雷达传感器获取前方道路中的反射波，识别具有特征信息的反射点的位置，输出三维的包围框；
11、光学传感器获取前方道路中的实时影像，识别图像中具有特征信息的像素点的位置，输出二维的包围框；
12、基于井下低照度暗光环境适应性选取光学传感器。
13、进一步的，碰撞时间为基于同一路径上当前车辆与目标之间的相对速度不变的情况下，当前车辆与目标之间发生碰撞的时间；
14、根据相对运动速度、轨迹的变化，实时修改碰撞时间并实时发送至客户端。
15、进一步的，目标检测网络对预处理后的前方道路信息进行深层特征提取操作，并对提取得到的特征信息进行抽象和拟合，输出多个目标的候选包围框和位置信息，对候选包围框进行非极大值抑制，筛选出高置信度的目标。
16、进一步的，报警决策算法中预设有报警阈值，当碰撞时间小于报警阈值时报警器发出警报；
17、其中，报警器包括声音报警器、灯光报警器、震动报警器，多个报警形式不同的报警器进行组合立体报警；
18、其中，声音报警器的报警声音高于60分贝，频率处于300至5000赫兹之间。
19、进一步的，报警器发出报警的过程包括：
20、当碰撞时间接近报警阈值时触发预报警信号转为预报警状态，报警器不断记录当前的碰撞时间；
21、若预报警状态下碰撞时间小于报警阈值，则转为报警状态持续激发报警器；
22、否则统计预报警状态的持续时间，持续时间超过预报警维持时间后，转为正常状态。
23、本专利技术第二方面提供了一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述第一方面任一所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法。
24、本专利技术第三方面提供了一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面任一所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法。
25、相对于现有技术，本专利技术所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法具有以下有益效果：
26、通过车载传感器实时采集数据，依靠智能ai算法的鲁棒性、可靠性和稳定性，能够在井下狭窄巷道有效识别动态障碍物，实时输出报警信号预警驾驶员规避碰撞，有效减少智能矿山的碰撞事故发生率，保证车辆行驶中人员生命健康和设备财产安全。
27、硬件设备仅包含车载传感器、报警器以及运算器，硬件组成简洁明了，大大降低了设备成本，提高了系统可维护性。
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1.一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
9.一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述权利要求1-8任一所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法。
10.一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器
...【技术特征摘要】
1.一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的一种井下车辆防碰撞安全预警决策方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：田滨，吕东瀚，孙扬，王海洋，吕宜生，陈龙，王飞跃，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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