【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制系统，具体涉及一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统及方法。
技术介绍
1、电池壳清洗线上下料控制通常由机器人或机器臂完成，电池壳清洗前，由机器人抓取待清洗电池壳进行移动和相对应角度的翻转，保证清洗线的既定清洗工序能对待清洗电池壳完成清洗，在通过清洗线后，下料时将已清洗电池壳按照相对应角度进行翻转后放入下料输送带，便于后续设备对已清洗电池壳的直接加工，但是，当机器人的抓取过程是基于视觉分析结果时，环境因素的变化会影响分析视觉分析中目标的抓取，且不同类别电池壳对机器人的机械臂长度、运动范围和速度条件的要求是不同的，当电池壳的类别和环境因素发生改变时，不同运动机械臂之间存在实际运行误差，为了提高机器人在抓取电池壳时的精度和适应性，优化机器人抓取电池壳的控制策略，本专利技术提出了一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统及方法，对机器人抓取策略进行优化，降低电池壳清洗过程中的抓取误差。
技术实现思路
1、针对上述情况，为了克服现有技术之缺陷，本专利技术之目的提供了一种基于机...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，包括识别模块和决策优化模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，还包括有传感器模块、抓取模块、调整模块和传动模块；
3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，电池壳清洗线上下料的控制过程中，不同类型电池壳的形状、颜色、重量、大小的参数不同，待清洗电池壳的类型发生改变时，单次抓取的待清洗电池壳的数量改变，所述决策优化模块根据欧式距离建立优化目标函数，根据电池壳的参数和抓取速度要求建立的目标函数，单次抓取时...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，包括识别模块和决策优化模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，还包括有传感器模块、抓取模块、调整模块和传动模块；
3.根据权利要求2所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，电池壳清洗线上下料的控制过程中，不同类型电池壳的形状、颜色、重量、大小的参数不同，待清洗电池壳的类型发生改变时，单次抓取的待清洗电池壳的数量改变，所述决策优化模块根据欧式距离建立优化目标函数，根据电池壳的参数和抓取速度要求建立的目标函数，单次抓取时，机械抓手抓取待清洗电池壳的可抓取点个数不同。
4.根据权利要求2所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，待清洗所处环境场景和电池壳类别发生改变时，识别模块采集的图像数据的分析误差改变，环境场景中障碍物发生遮挡时，图像分析结果中可抓取点的像素模糊，调取数据库中预存的待清洗电池壳的高清图像数据，分别提取高清图像和实际场景中图像的图像特征，利用图像分析算法对待清洗电池壳的图像特征进行对比，提取待清洗电池壳上的图像特征，得到高清图像与实际图像重合的特征，再对待清洗电池壳的重合的特征进行图像分析。
5.根据权利要求2所述的一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，机器人的位置固定时，机械臂运动的幅度参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖忠正，
申请(专利权)人：深圳市林科超声波洗净设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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