【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划的，尤其是涉及一种路径规划方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、路径规划技术被广泛应用于各类导航应用中，路径规划技术也可以广泛应用于智慧城市，数字道路无人驾驶领域。当前的路径规划一般使用常规的图搜类算法，启发式算法等，但受到实际应用场景的各类复杂因素，或者在位置环境应用等限制，此种方式规划的路径往往不是最优路线。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种路径规划方法、装置和电子设备，以缓解由于实际道路因素等影响导致无法实现最优路径规划的技术问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，包括：
3、根据目标起点、目标终点和地理数据，搭建路口选择模型；其中，所述路口选择模型用于表征从目标起点向目标终点延伸的路径上，每个路口节点对应的至少一个下一路口节点；
4、根据所述路口选择模型中从目标起点向目标终点延伸方向每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度；
5、从所述目标起点对应的根节点延伸到所述目标置信度较高的下一路口节点，确定所述目标起点到所述目标终点的规划路径。
6、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据目标起点、目标终点和地理数据，搭建路口选择模型的步骤，包括：
7、基于目标起点确定路口选择模型的根节点；
8、基于目标终点确定路口选择模型的叶节点；
9、根据地理数据，确定所述目标起点和所述目
10、根据所述各个路径的交叉部分构成的选择节点，所述根节点和所述叶节点，按照从所述目标起点向所述目标终点的延伸方向，搭建路口选择模型。
11、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述路口选择模型中从目标起点向目标终点延伸方向每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度的步骤，包括：
12、按照从目标起点向目标终点的延伸方向遍历所述路口选择模型中的每个路口节点，重复执行以下步骤，直至访问所述目标终点对应的叶节点：
13、根据当前路口节点的各个下一路口节点的当前置信度，确定所述当前路口节点的下一目标路口节点的延伸方向；
14、基于所述当前路口节点的下一目标路口节点的延伸方向，更新所述路口选择模型中每个路口节点的路口选择有效价值，再回溯计算所述路口选择模型中每个路口节点的目标置信度。
15、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于所述当前路口节点的下一目标路口节点的延伸方向，更新所述路口选择模型中每个路口节点的路口选择有效价值的步骤，包括：
16、若所述当前路口节点的下一目标路口节点的访问次数为零，则根据所述下一目标路口节点的路口选择有效价值，更新所述下一目标路口节点的每个前一路口节点的路口选择有效价值；
17、若所述当前路口节点的下一目标路口节点的访问次数非零且非所述目标终点对应的叶节点，则根据所述下一目标路口节点的再下一目标路口节点对应的路口选择有效价值，更新所述再下一目标路口节点的每个前一路口节点的路口选择有效价值。
18、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
19、通过以下公式计算路口节点的路口选择有效价值：
20、
21、其中，路口节点的选择有效价值为ti，动作决策对终点距离的影响价值cl，车速限制vi，路口节点红绿灯概率ai，两个路口节点之间的车流量因素ai，环境因素γ，α，β，δ，θ为平衡常数，指各个因素也在决策过程中的影响权重。
22、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
23、通过以下公式计算所述路口选择模型中每个路口节点的目标置信度：
24、
25、其中，为每个路口节点的目标置信度，ti为模拟出的路口选择有效价值，ni为每个路口节点的访问次数，n为模拟访问的总次数。
26、结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，从所述目标起点对应的根节点延伸到所述目标置信度较高的下一路口节点，确定所述目标起点到所述目标终点的规划路径的步骤，包括：
27、按照所述目标起点对应的根节点到所述目标终点对应的叶节点的延伸方向，从每个路口节点对应的至少一个下一路口节点中，选择目标置信度较高的下一路口节点作为目标路口节点；
28、基于每个所述目标路口节点，规划所述目标起点到所述目标终点的目标路径。
29、第二方面，本专利技术实施例还提供一种路径规划装置，包括：
30、搭建模块，根据目标起点、目标终点和地理数据，搭建路口选择模型；其中，所述路口选择模型用于表征从目标起点向目标终点延伸的路径上，每个路口节点对应的至少一个下一路口节点；
31、计算模块，根据所述路口选择模型中从目标起点向目标终点延伸方向每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度；
32、确定模块，从所述目标起点对应的根节点延伸到所述目标置信度较高的下一路口节点，确定所述目标起点到所述目标终点的规划路径。
33、第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
34、第四方面，实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
35、本专利技术实施例带来了一种路径规划方法、装置和电子设备，路径交叉点建模为树结构，每条分支为一条方案，在执行决策过程中，根据每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度，实现动态修正路径决策的效果，根据目标置信度较高的路口节点确定下一路口节点，进而实现路径最优规划的目的。
36、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
37、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标起点、目标终点和地理数据，搭建路口选择模型的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述路口选择模型中从目标起点向目标终点延伸方向每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述当前路口节点的下一目标路口节点的延伸方向，更新所述路口选择模型中每个路口节点的路口选择有效价值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标起点对应的根节点延伸到所述目标置信度较高的下一路口节点，确定所述目标起点到所述目标终点的规划路径的步骤，包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并且能够在所述处理器上运行的程
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标起点、目标终点和地理数据，搭建路口选择模型的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述路口选择模型中从目标起点向目标终点延伸方向每个路口节点的有效价值，回溯计算每个路口节点的目标置信度的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述当前路口节点的下一目标路口节点的延伸方向，更新所述路口选择模型中每个路口节点的路口选择有效价值的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李胜利，
申请(专利权)人：中电信数字城市科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。