【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化领域，尤其涉及一种透明物体感知方法、终端和系统。
技术介绍
1、为了保障医疗系统的顺畅运作、减少病原体传播和环境污染的危险，医疗物品的运输和分类是非常重要的。特别是在面对就诊高峰的压力时，能否及时准确地向病人提供大量药液等医疗物体，将直接影响病人的及时救治，这对医院内部医疗物体的运输、分类能力与水平提出了更高的要求和挑战。目前，较多的三甲医院已建设了智慧药房，能够解决盒装处方/非处方药物的自动仓储与分类，而静脉药物配置中心医疗物品仍以人工分类、配药为主，重复工作量大且持续工作时间久。机器人分类系统运行需要正确的视觉感知数据，然而静配中心以透明输液瓶、输液袋、安瓿瓶、西林瓶等透明医疗物品为主。透明医疗物体，相较于以往的非透明物体，具有较弱纹理特征和不显著局部特征特点，其特殊的光学折射、反射特性直接导致相机深度数据缺失、失真，导致无法直接应用现有的机器人分类系统。
2、在透明物体的感知方面，过去的方法主要依赖昂贵的光学设备或特定场景的光学特性分析，导致实际效果受限，方法和系统难以推广应用。近年来，基于深度卷积...
【技术保护点】
1.一种透明物体感知方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，所述通过生成模型融合所述第一深度特征和所述第一图像信息，得到所述透明物体的第一物体位姿，具体为：
3.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，所述将所述第一物体位姿、所述第一纹理图和所述第一深度特征发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述第一物体位姿、所述第一纹理图和所述第一深度特征抓取所述透明物体，具体为：
4.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，在所述将所述第一纹理图输入Transformer模型，基...
【技术特征摘要】
1.一种透明物体感知方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，所述通过生成模型融合所述第一深度特征和所述第一图像信息，得到所述透明物体的第一物体位姿，具体为：
3.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，所述将所述第一物体位姿、所述第一纹理图和所述第一深度特征发送至所述机器人，以使所述机器人根据所述第一物体位姿、所述第一纹理图和所述第一深度特征抓取所述透明物体，具体为：
4.如权利要求1所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，在所述将所述第一纹理图输入transformer模型，基于所述transformer模型对所述第一纹理图进行图像解码，得到第一图像信息前，还包括：
5.如权利要求4所述的一种透明物体感知方法，其特征在于，所述将所述第一纹理图输入transformer模型，基于所述transformer模型对所述第一纹理...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭清达，于广平，刘坚，陈哲元，李健，袁沐坤，
申请(专利权)人：广州工业智能研究院，
类型：发明
国别省市：
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