【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及小车直线运行控制领域，尤其涉及一种小车直线行驶控制方法及系统。
技术介绍
1、为了完成自主作业的需求，自主移动的无人小车在行进过程中都有严格的行进要求，在具备栅格线的室内环境和斜坡场景下，无人小车易受环境因素干扰而出现偏航的问题。
2、在工作过程中，为了能够严格控制小车直线前进，传统的技术手段是采用编码器的直线控制、采用高精度的rtk进行直线控制或者slam技术的直线控制；使用编码器来测量小车的车轮转速，并通过控制器将转速反馈信号与期望转速进行比较，通过控制小车车轮转速趋于期望转速，从而使小车沿着直线前进；使用高精度rtk接收机，接收来自多个基站的卫星信号，然后接收机通过差分定位技术消除卫星信号的误差，得到高精度的位置信息，使小车沿着预定的路线行驶；使用slam技术获取周围环境的信息；然后算法将传感器数据进行处理，提取出环境特征；其次算法根据环境特征估计小车的当前位置和姿态；最后算法将小车的位置和姿态信息与环境特征结合起来，构建周围环境地图以此来控制小车直线前进。但是，采用编码器的直线控制的方法编码器测得的转速...
【技术保护点】
1.一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标，具体为：
3.如权利要求2所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取满足预设要求的左直线和右直线，具体为：
4.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值，具体为：
5.如权利要求4所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于...
【技术特征摘要】
1.一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取左直线端点坐标和右直线端点坐标，具体为：
3.如权利要求2所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，所述基于小车前进方向左右两端感知图像，获取满足预设要求的左直线和右直线，具体为：
4.如权利要求1所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述左直线端点坐标和右直线端点坐标，计算偏差像素值，具体为：
5.如权利要求4所述的一种小车直线行驶控制方法，其特征在于，基于所述左位移偏差和所述右位移偏差，得到偏差像素值，具体为：
6.如权利要求1所述的一种小车直...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯天伟，肖金超，熊俊峰，苑明哲，郭建军，资双飞，樊智一，
申请(专利权)人：广州工业智能研究院，
类型：发明
国别省市：
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