一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法技术

本发明专利技术涉及一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，包括如下步骤：S1：将三维点云投影到二维图片，图像像素保存每个点距离原点的距离。S2：通过平滑度估计来提取特征点；S3：将整个图像在水平方向分成预设数量的子图，在每个子图中进行特征提取；S4:构建点云局部图；S5：将新的点云关键帧与局部图匹配，构建整体设备点云图；S6：通过提取点云中设备的位姿，可得到相关传感器的相对位姿。本发明专利技术通过设计SLAM建立点云图提取传感器位姿的方法，既可以得到准确的传感器的相对位姿，又可以避免因整体设备不规则从而导致的人工测量误差，起到提高传感器标定的鲁棒性与准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及slam建图与传感器标定领域，具体是一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法。

技术介绍

1、多传感器标定在自动驾驶、机器人导航和其他自主系统中具有关键意义。在这些应用中，多个传感器(如激光雷达、相机、惯性导航单元等)通常协同工作，以获取环境信息和自身姿态。然而，准确获得传感器之间的相对位姿是实现这些任务的核心工作之一。一般来说对于简单的智能系统各传感器之间距离相对较近，在手动测量多传感器之间的位姿时相对简单且误差较小，但对于复杂系统，例如自动驾驶中车辆的传感器距离相对较远且会被自身的车体遮挡，从而在手动测量传感器之间的相对位姿时引入误差，造成多传感器标定之间的累积误差。slam作为机器人领域的热点问题能够实现即时的定位与建图，建图的结果中可以包含传感器附近环境的几何信息。因此，本专利技术提出一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法。

技术实现思路

1、本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，既可以得到准确的传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，通过SLAM建图方法获取设备整体的点云图，以获取点云图中多个传感器的坐标位置，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，在步骤S2中，当平滑度高于阈值的判定为边缘点；平滑度小于阈值的判定为平面点。

3.根据权利要求1所述的一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，在步骤S2中，平滑度的估计则通过每一个点在激光线成像的前后预设数量个点的平均距离代替，令时间t的点云为Pt＝{pi,i∈|Pt|},同时根据每个点的坐标...

【技术特征摘要】

1.一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，通过slam建图方法获取设备整体的点云图，以获取点云图中多个传感器的坐标位置，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于多传感器位姿标定的新型传感器位姿获取方法，其特征在于，在步骤s2中，当平滑度高于阈值的判定为边缘点；平滑度小于阈值的判定为平面点。

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【专利技术属性】
技术研发人员：马松玉，王智灵，
申请(专利权)人：安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：