【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标检测，尤其涉及一种基于雷达点迹的道路过车检测方法、装置、设备以及介质。
技术介绍
1、随着机动车保有量的增加，对道路通行能力提出了极高要求，尤其是通勤高峰期和节假日，堵车和缓行使得在道路上浪费了很多时间。
2、除了增加道路里程、道路宽度和路网密度，用技术手段辅助提升道路通行效率也是极大缓解交通压力的有效途径。例如，路口红绿灯的定时控制升级为感应控制，即通过摄像头、地磁、环形线圈进行控制。
3、但是，环形线圈和地磁需要破路安装，影响道路使用寿命，检测器本身也容易受挤压而容易破坏，且维护成本高与维护时较长时间影响交通，摄像头安装在交通杆件上通过智能视觉算法即可识别驶过，却存在容易受黑夜和车辆灯光的影响，难以做到全天候全天时可靠检测，因此如何进行更简单便利且准确的进行检测控制变得尤为重要。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于雷达点迹的道路过车检测方法、装置、设备以及介质，以解决路口渠化车道因为车流量大导致的堵车及缓行的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于雷达点迹的道路过车检测方法，所述方法包括：
3、确定目标雷达对目标道路进行扫描得到的目标雷达点迹；
4、基于不同扫描时间得到的目标雷达点迹，确定目标道路的目标检测区域内雷达点迹变化状态信息，雷达点迹变化状态信息包括随着扫描时间推移雷达点迹数量的变化情况；
5、依据雷达点迹变化状态信息，确定目标道路的过车脉冲信息，过车脉冲信息用于
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种基于雷达点迹的道路过车检测装置，所述装置包括：
7、目标雷达点迹确定模块：用于确定目标雷达对目标道路进行扫描得到的目标雷达点迹；
8、雷达点迹变化状态信息确定模块：用于基于不同扫描时间得到的目标雷达点迹，确定目标道路的目标检测区域内雷达点迹变化状态信息，雷达点迹变化状态信息包括随着扫描时间推移雷达点迹数量的变化情况；
9、过车脉冲信息确定模块：用于依据雷达点迹变化状态信息，确定目标道路的过车脉冲信息，过车脉冲信息用于描述目标道路在第一驶过状态与第二驶过状态之间的状态变化，第一驶过状态为车辆驶入目标检测区域的状态，第二驶过状态为车辆驶离目标检测区域的状态。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于雷达点迹的道路过车检测方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于雷达点迹的道路过车检测方法。本专利技术实施例的技术方案，通过确定目标雷达对目标道路进行扫描得到的目标雷达点迹。基于不同扫描时间得到的目标雷达点迹，确定目标道路的目标检测区域内雷达点迹变化状态信息，雷达点迹变化状态信息包括随着扫描时间推移雷达点迹数量的变化情况，通过对雷达点迹直接进行分析，得到雷达点迹的变化状态，不需要进行大量的计算来得到点迹的变化状态，降低了硬件平台的配置。依据雷达点迹变化状态信息，确定目标道路的过车脉冲信息，过车脉冲信息用于描述目标道路在第一驶过状态与第二驶过状态之间的状态变化，第一驶过状态为车辆驶入目标检测区域的状态，第二驶过状态为车辆驶离目标检测区域的状态。该方法根据雷达采集到的目标道路内车辆的雷达的原始点迹生成过车脉冲信息，避免了对雷达的原始点迹进行传统聚类、跟踪算法将车辆点云集合成一个点，再结合雷达点迹的径向速度和对雷达点迹的跟踪情况获得车辆信息，造成的对硬件算算力要求高、软件设计复杂的问题，极大地将了对硬件计算能力的要求，降低了系统的成本的同时，还解决了聚类跟踪算法容易将相邻车道近距离同速并行的车辆误识别为一辆车的问题，提高了检测的准确率。除此之外，该方法采用雷达对目标道路进行检测，不仅具有使用寿命更长、后期维护简便的优点，还能够适配之前只能负担传统环形线圈车检器、地磁的场景，且采用雷达检测不需要考虑车辆的总速度大小，有利于提升更多路口的通行效率。
15、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于雷达点迹的道路过车检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标雷达对目标道路进行扫描得到的目标雷达点迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述初始雷达点迹中雷达点迹的径向速度方向与所述目标道路行驶方向，从所述初始雷达点迹中筛选确定目标雷达点迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于不同扫描时间得到的所述目标雷达点迹，确定所述目标道路的目标检测区域内雷达点迹变化状态信息，包括：
5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述目标道路内目标检测区域为位于所述目标道路内且沿参考方向的宽度小于所述目标道路的车道宽度的检测区域，所述参考方向垂直于所述目标道路的道路行驶方向。
6.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，依据所述雷达点迹变化状态信息，确定所述目标道路的过车脉冲信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，依据所述雷达点迹变化状态信息，确定所述目标道路的过车脉冲信息，包括：
8
9.一种基于雷达点迹的道路过车检测装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的基于雷达点迹的道路过车检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于雷达点迹的道路过车检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标雷达对目标道路进行扫描得到的目标雷达点迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述初始雷达点迹中雷达点迹的径向速度方向与所述目标道路行驶方向，从所述初始雷达点迹中筛选确定目标雷达点迹，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于不同扫描时间得到的所述目标雷达点迹，确定所述目标道路的目标检测区域内雷达点迹变化状态信息，包括：
5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所述目标道路内目标检测区域为位于所述目标道路内且沿参考方向的宽度小于所述目标道路的车道宽度的检测区域，所述参考方向垂直于所述目标道路的道路行驶方向。
【专利技术属性】
技术研发人员：张军，陶征，王升亮，王鹏立，
申请(专利权)人：南京慧尔视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。