【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及自动驾驶，特别是涉及一种定位方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、在车辆编队自动驾驶场景中，车辆编队中的前车和后车需要尽可能保持较短的车距，且对前车和后车的定位一致性要求比较高。
2、传统技术中，需要预先建立高精度地图，再基于高精度地图来实现前后车的精准定位，以保证前后车的定位一致性。
3、但是，这需要车辆编队行驶的所有路段都预先建立高精度地图，在大范围落地上较为困难，从而传统技术存在实现前后车定位一致性难度较大的问题。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种定位方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，可以用于降低实现前后车定位一致性的难度。
2、第一方面，本公开实施例提供一种定位方法，用于车辆编队中的后车，车辆编队包括前车和至少一个后车，所述方法包括：根据前车对道路的第一感知数据，生成道路在目标坐标系中的第一局部地图；根据后车对道路的第二感知数据，生成道路在目标坐标系中的第二局部地图；根据第一局部地图和第二局部地图，得到位姿修正信息；根据位姿修正信息修正前车的坐标数据和后车的坐标数据。
3、在其中一个实施例中，根据前车对道路的第一感知数据，生成道路在目标坐标系中的第一局部地图，包括：获取前车在多个感知时刻对道路的第一感知数据；根据不同感知时刻的第一感知数据，生成多个第一子地图；对多个第一子地图进行融合处理，得到第一融合地图；根据第一融合地图生成第一局部地图。
4、在其中一
5、在其中一个实施例中，目标坐标系为后车相机坐标系，根据第一融合地图生成第一局部地图，包括：获取前车的前车相机的标定信息；根据前车相机的标定信息，将第一融合地图映射至世界坐标系；根据后车的后车相机的标定信息，将映射至世界坐标系下的第一融合地图映射至后车相机坐标系，得到第一局部地图。
6、在其中一个实施例中，根据后车对道路的第二感知数据，生成道路在目标坐标系中的第二局部地图，包括：获取后车在多个感知时刻对道路的第二感知数据；根据不同感知时刻的第二感知数据，生成多个第二子地图；对多个第二子地图进行融合处理，得到第二融合地图；根据第二融合地图生成第二局部地图。
7、在其中一个实施例中，根据不同感知时刻的第二感知数据，生成多个第二子地图，包括：获取后车在多个感知时刻的全局坐标；根据各感知时刻对应的后车的全局坐标和第二感知数据，生成多个第二子地图。
8、在其中一个实施例中，根据第一局部地图和第二局部地图，得到位姿修正信息，包括：基于预设滤波算法，根据第一局部地图和第二局部地图，得到位姿修正信息。
9、在其中一个实施例中，获取前车在多个感知时刻对道路的第一感知数据，包括：接收前车在多个感知时刻对道路的感知压缩数据，各感知压缩数据是前车在不同感知时刻对道路的道路图像进行特征提取，并进行下采样和压缩后得到的；对于各感知压缩数据，依次进行解压和上采样处理，得到前车在多个感知时刻对道路的第一感知数据。
10、在其中一个实施例中，获取前车在多个感知时刻的全局坐标，包括：接收前车在多个感知时刻的初始全局坐标；获取后车在多个感知时刻对前车的观测值；根据各感知时刻对应的前车的初始全局坐标和观测值，得到前车在多个感知时刻的全局坐标。
11、在其中一个实施例中，获取后车在多个感知时刻的全局坐标，包括：获取后车在多个感知时刻对前车的观测值；根据各感知时刻对应的后车的初始全局坐标和观测值，得到后车在多个感知时刻的全局坐标。
12、第二方面，本公开实施例提供一种定位装置，设置于车辆编队中的后车，车辆编队包括前车和至少一个后车，所述装置包括：第一生成模块，用于根据前车对道路的第一感知数据，生成道路在目标坐标系中的第一局部地图；第二生成模块，用于根据后车对道路的第二感知数据，生成道路在目标坐标系中的第二局部地图；确定模块，用于根据第一局部地图和第二局部地图，得到位姿修正信息；修正模块，用于根据位姿修正信息修正前车的坐标数据和后车的坐标数据。
13、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
14、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
15、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
16、本公开实施例提供的定位方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，用于车辆编队中的后车，车辆编队包括前车和至少一个后车，后车通过根据前车对道路的第一感知数据，生成道路在目标坐标系中的第一局部地图，然后根据后车对道路的第二感知数据，生成道路在目标坐标系中的第二局部地图，再根据第一局部地图和第二局部地图，得到位姿修正信息，而后根据位姿修正信息修正前车的坐标数据和后车的坐标数据，来实现前后车定位的一致性，该定位方法无需预先建立高精度地图，从而可以降低实现前后车定位一致性的难度。
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1.一种定位方法，其特征在于，用于车辆编队中的后车，所述车辆编队包括前车和至少一个后车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车对道路的第一感知数据，生成所述道路在目标坐标系中的第一局部地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据不同感知时刻的所述第一感知数据，生成多个第一子地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为后车相机坐标系，所述根据所述第一融合地图生成所述第一局部地图，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述后车对道路的第二感知数据，生成所述道路在所述目标坐标系中的第二局部地图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据不同感知时刻的所述第二感知数据，生成多个第二子地图，包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一局部地图和所述第二局部地图，得到位姿修正信息，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述前车在多个感知时刻对
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述前车在多个感知时刻的全局坐标，包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述后车在多个感知时刻的全局坐标，包括：
11.一种定位装置，其特征在于，设置于车辆编队中的后车，所述车辆编队包括前车和至少一个后车，所述装置包括：
12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，用于车辆编队中的后车，所述车辆编队包括前车和至少一个后车，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前车对道路的第一感知数据，生成所述道路在目标坐标系中的第一局部地图，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据不同感知时刻的所述第一感知数据，生成多个第一子地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系为后车相机坐标系，所述根据所述第一融合地图生成所述第一局部地图，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述后车对道路的第二感知数据，生成所述道路在所述目标坐标系中的第二局部地图，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据不同感知时刻的所述第二感知数据，生成多个第二子地图，包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一局部地图和所述第二局部地图，得到位姿修正信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵晗，仲大伟，俞毓锋，
申请(专利权)人：广州卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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