【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及自动驾驶，特别涉及一种自动驾驶车队的控制系统。
技术介绍
1、车辆的无人驾驶或自动驾驶技术给旅游出行、码头货运等领域带来了便利。近年来，自动驾驶技术在城市交通中的应用备受关注。然而，现实交通环境下的状况往往复杂多变，自动驾驶车辆的控制面临诸多问题。例如，在面对交警指挥停车或人工收费站时，无人驾驶车辆的自动驾驶系统可能难以像人类司机那样有效地做出适当的响应。在涉及到多个无人驾驶车辆共同执行任务的应用中，需要维持自动驾驶车队中各个车辆的安全车距和/或时距。同时还需要考虑道路路况、交通堵塞、道路中社会车辆的入侵与干扰等复杂环境的影响，这给自动驾驶车队各车辆的随行、协调与控制带来了较大的挑战。
2、因此提供一种自动驾驶车队的控制系统，实现自动驾驶车队中各车辆的行驶模式的控制，以有效地适应实时交通环境的变化，从而提高自动驾驶车队行驶的安全性，同时提升自动驾驶车队在道路上行驶的通行效率。
技术实现思路
1、本说明书实施例之一提供一种自动驾驶车队的控制系统，所述自动驾驶车队包括领航车和至少一个跟随车，每个所述跟随车具有初始跟随模式，所述控制系统包括安装在所述领航车上的第一处理设备和安装在每个所述跟随车上的第二处理设备，其中：所述第一处理设备被配置为将所述领航车的实时行驶信息发送给每个所述第二处理设备；每个所述第二处理设备被配置为：基于所述初始跟随模式和所述领航车的实时行驶信息，确定所述跟随车的规划行驶轨迹；基于多个跟随模式的优先级排序信息、所述规划行驶轨迹和所述自动驾驶车
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1.一种自动驾驶车队的控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时环境信息包括所述跟随车上的传感器采集的感应信息，以及从所述自动驾驶车队的至少一个其他车的处理设备接受的处理后的感应信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，为确定所述跟随车的目标跟随模式，每个所述第二处理设备被进一步配置为：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述行车评估结果与行车安全风险有关，所述行车安全风险基于车辆碰撞风险、障碍物碰撞风险、急刹车风险和方向急打风险确定。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述行车评估结果与通行效率有关，所述通行效率基于以下方式确定：
6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，为确定是否需要切换至低优先级的跟随模式，每个所述第二处理设备被进一步配置为：
7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，为从优先级低于所述初始跟随模式的跟随模式中确定所述目标跟随模式，每个所述第二处理设备被进一步配置为执行至少一轮迭代，每轮迭代包括：
8.根据权利要求3所
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述领航车由驾驶员操控，所述第一处理设备进一步被配置为：
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，为基于每个所述跟随车的目标跟随模式，确定驾驶指导信息，所述第一处理设备进一步被配置为：
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车队的控制系统，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时环境信息包括所述跟随车上的传感器采集的感应信息，以及从所述自动驾驶车队的至少一个其他车的处理设备接受的处理后的感应信息。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，为确定所述跟随车的目标跟随模式，每个所述第二处理设备被进一步配置为：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述行车评估结果与行车安全风险有关，所述行车安全风险基于车辆碰撞风险、障碍物碰撞风险、急刹车风险和方向急打风险确定。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述行车评估结果与通行效率有关，所述通行效率基于以下方式确定：
6.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙小军，张磊，姚问，赵晗，
申请(专利权)人：广州卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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