一种适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法及系统，方法包括：提取目标形状信息；其中所述目标的类型为点目标、面目标或体目标；基于目标形状信息，计算不同目标彼此之间的关联度；基于目标之间的关联度，判定不同目标彼此之间是否能够关联；若目标之间能够关联，更新关联后的目标的属性值。可以保证目标关联的稳定性；同时可以兼顾地图构建过程中的大尺寸复杂障碍物的描述问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工程机械，涉及一种适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法及系统。

技术介绍

1、与乘用车的无人驾驶不同，工程机械的数字化施工，存在施工环境多变的问题。因此，工程机械数字化施工的先验知识并不是稳定的，而是伴随着施工过程复杂多变的。此外，先验的环境知识及其后验的动态变化，往往没有明显的区分界限。

2、面对上述情形，部署有数字化施工系统的工程机械设备，其感知系统需要同时具备获取环境的先验知识(一般为地图的构建与更新)与获取动态的后验知识(一般为障碍物检测)两项功能。此时，在正常工况下，不论是先验环境要素，还是后验障碍物目标，均应成为感知系统的检测目标。对先验环境要素而言，由于挡墙是主要形式，因此，要求感知系统具备处理大尺寸复杂障碍物的能力。

3、对大尺寸复杂障碍物而言，主要有两个特点：其一，尺寸大，原始数据分布不均，造成在检测过程中，容易造成将单个障碍物误检测为多个障碍物，从而影响检测的稳定性；其二，形状复杂，使用四边形无法精确描述其形状，引发错误的地图构建。

4、传统的目标关联算法，是在获得点迹(航迹)中心点的基本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，提取目标形状信息，包括：

3.根据权利要求1所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，基于目标形状信息，计算不同目标彼此之间的关联度，包括：

4.根据权利要求3所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，将目标形状信息映射到二维栅格坐标系中，得到目标形状信息的映射结果，包括：所述二维栅格坐标系还包括在正视方向上的二维正视栅格坐标系和在俯视方向上的二维俯视栅格坐标系；p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，提取目标形状信息，包括：

3.根据权利要求1所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，基于目标形状信息，计算不同目标彼此之间的关联度，包括：

4.根据权利要求3所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，将目标形状信息映射到二维栅格坐标系中，得到目标形状信息的映射结果，包括：所述二维栅格坐标系还包括在正视方向上的二维正视栅格坐标系和在俯视方向上的二维俯视栅格坐标系；

5.根据权利要求3所述的适用于大尺寸复杂障碍物的目标关联方法，其特征在于，基于目标形状信息的映射结果，提取目标形状信息所占据的栅格区域，包括：判定一栅格为目标形状信息的映射结果所占据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李金铭，唐建林，王凯，
申请(专利权)人：江苏徐工国重实验室科技有限公司，
类型：发明
国别省市：