【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种泊车轨迹优化方法、泊车轨迹优化装置及计算机存储介质。
技术介绍
1、在自动泊车系统的研究与开发领域中，路径规划算法的优化是一个关键的技术挑战。特别地，泊车轨迹的优化问题涉及到生成一条既符合车辆动力学限制又易于控制执行的路径。在现有的泊车轨迹规划方法中，常见的做法是将轨迹分解为圆弧和直线段的组合。然而，这种方法产生的轨迹在圆弧与直线段的连接处往往存在曲率的不连续性，转向半径和转向速率超限等问题，从而导致泊车轨迹不符合实际情况。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本申请提出了一种泊车轨迹优化方法、泊车轨迹优化装置及计算机存储介质。
2、为解决上述技术问题，本申请提出了一种泊车轨迹优化方法，所述泊车轨迹优化方法包括：获取原始泊车轨迹，按照车辆行驶方向将所述原始泊车轨迹划分为若干段单一行驶方向的泊车轨迹段；初始化每一泊车轨迹段的初始状态，按照延长距离对所述泊车轨迹段进行延长，直至最新的拓展点与所述泊车轨迹段的终点之间的长度超过所述延长距离，生成延长泊车轨迹段；基于所述延长泊车轨迹段内的预瞄点，以及当前车辆位姿计算前轮转角控制量；利用转向角速度约束和最大转角约束对所述前轮转角控制量进行约束，对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新，得到优化泊车轨迹段。
3、其中，所述对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新，得到优化泊车轨迹段，包括：获取对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新后，得到的优化延长泊车轨迹段；获取优化前的泊车轨迹段；获取所
4、其中，所述基于所述投影点与所述第一匹配点的前后关系，对所述优化延长泊车轨迹段进行裁剪，得到优化泊车轨迹段，包括：响应于所述投影点在所述第一匹配点之后，删除所述优化延长泊车轨迹段中所述第一匹配点之后的轨迹点，并加入所述投影点，生成所述优化泊车轨迹段；响应于所述投影点在所述第一匹配点之前，或所述投影点和所述第一匹配点重合，删除所述优化延长泊车轨迹段中所述第一匹配点之后的轨迹点以及所述第一匹配点，并加入所述投影点，生成所述优化泊车轨迹段。
5、其中，所述获取所述优化前的泊车轨迹段的终点在所述第一匹配点与其前一个轨迹点的连线的投影点之后，所述泊车轨迹优化方法还包括：连接所述第一匹配点与其前一个轨迹点，得到第一向量；连接所述第一匹配点与所述优化前的泊车轨迹段的终点，得到第二向量；响应于所述第一向量与所述第二向量的夹角大于90°，则所述投影点在所述第一匹配点之后；响应于所述第一向量与所述第二向量的夹角小于90°，则所述投影点在所述第一匹配点之前；响应于所述第一向量与所述第二向量的夹角等于90°，则所述投影点与所述第一匹配点重合。
6、其中，所述利用转向角速度约束和最大转角约束对所述前轮转角控制量进行约束，对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新，得到优化泊车轨迹段，包括：利用转向角速度约束和最大转角约束对所述前轮转角控制量进行约束，对所述车辆状态中的航向角、位置和前轮转角进行更新利用加速度控制量更新所述车辆状态中的速度，得到优化泊车轨迹段。
7、其中，所述泊车轨迹优化方法还包括：获取所述延长泊车轨迹段内与当前车辆位置距离最小的第二匹配点；从所述第二匹配点向后遍历所述延长泊车轨迹段，累加每一遍历轨迹点与其前一轨迹点的距离，直至累加距离超出预瞄距离；获取所述累加距离超出预瞄距离的遍历轨迹点的前一轨迹点，作为所述预瞄点。
8、其中，所述按照延长距离对所述泊车轨迹段进行延长，直至最新的拓展点与所述泊车轨迹段的终点之间的长度超过所述延长距离，生成延长泊车轨迹段，包括：获取延长控制点的个数；根据所述个数确定贝塞尔曲线的阶数；按照所述贝塞尔曲线以及所述控制点计算每一拓展点的坐标值，直至最新的拓展点与所述泊车轨迹段的终点之间的长度超出所述延长距离时，停止拓展；将所有计算所得的拓展点加入所述泊车轨迹段，生成所述延长泊车轨迹段。
9、其中，所述初始化每一泊车轨迹段的初始状态，包括：获取所述泊车轨迹段的轨迹点数量；响应于所述轨迹点数量大于二时，判断前三个轨迹点是否共线；若是，将所述泊车轨迹段的初始前轮转角初始化为0；若否，基于所述前三个轨迹点所确定圆形的半径，确定泊车轨迹段的初始前轮转角。
10、为解决上述技术问题，本申请提出一种泊车轨迹优化装置，所述泊车轨迹优化装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；其中，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据以实现上述的泊车轨迹优化方法。
11、为解决上述技术问题，本申请提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现上述的泊车轨迹优化方法。
12、与现有技术相比，本申请的有益效果是：泊车轨迹优化装置获取原始泊车轨迹，按照车辆行驶方向将所述原始泊车轨迹划分为若干段单一行驶方向的泊车轨迹段；初始化每一泊车轨迹段的初始状态，按照延长距离对所述泊车轨迹段进行延长，直至最新的拓展点与所述泊车轨迹段的终点之间的长度超过所述延长距离，生成延长泊车轨迹段；基于所述延长泊车轨迹段内的预瞄点，以及当前车辆位姿计算前轮转角控制量；利用转向角速度约束和最大转角约束对所述前轮转角控制量进行约束，对所述延长泊车轨迹段的车辆状态进行更新，得到优化泊车轨迹段。通过上述方式，可以使优化后的泊车轨迹符合实际。
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1.一种泊车轨迹优化方法，其特征在于，所述泊车轨迹优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
9.一种泊车轨迹优化装置，其特征在于，所述泊车轨迹优化装置包括存储器以及与所述存储器耦接的处理器；
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序数据，所述程序数据在被计算机执行时，用以实现如权利要求1至8任一项所述的泊车轨迹优化方法。
【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹优化方法，其特征在于，所述泊车轨迹优化方法包括：
2.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的泊车轨迹优化方法，其特征在于，
【专利技术属性】
技术研发人员：刘港，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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