【技术实现步骤摘要】
本技术涉及居家机器人，具体为一种居家跟随机器人。
技术介绍
1、随着智能科技的逐步发展，家用机器人逐渐的走入人们的生活，常见的居家机器人有扫地机器人、看护机器人等，包括但不限于清洁地面，照看老人小孩，监控等功能。现有居家机器人通常为四轮机器人，容易被地面的玩具等小物件所阻挡，通过性和灵活性较差。此外，现有居家机器人的外壳等通常为大件壳体，甚至是一体式，拆装较为不便，并且在损坏后需要大面积甚至整体更换，维修成本较高。而且由于外壳为大件壳体，一体式，部分内部零件的安装位置处于外壳内部的隐蔽角落，给检修和维护带来不便。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种居家跟随机器人，其目的在于克服现有技术中存在的上述问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、一种居家跟随机器人，包括壳体以及装配于壳体底部的行走机构；上述壳体包括圆形底盘，该圆形底盘由至少三个扇形片可拆卸地拼接而成；上述行走机构包括连接片、电机和全向轮，三个上述扇形片的底部均通过连接片可转动地设置有全向轮，并配设有使全向轮转动的上述电机；三个上述全向轮环形且均匀分布于上述圆形底盘底部。
4、作为优选，上述扇形片的数量为六，相邻两扇形片之间螺丝锁固。
5、进一步，上述壳体还包括侧围和顶盖，上述圆形底盘的上端面边缘位置可拆卸地固设有上述侧围，侧围的上端覆盖有上述顶盖；上述顶盖呈球面状，包括依次衔接的侧盖板、前盖板、另一侧盖板和后盖板，上述前盖板和后盖板之间形成用于安装op
6、进一步，上述侧围包括依次衔接的前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板，还包括连接板一、连接板二和连接板三；上述前侧围板设有卡接槽和用于装配超声波测距模块的安装槽；上述连接板一固设有卡接件，上述连接板一的一端通过卡接件卡接于上述卡接槽，另一端螺丝锁固于上述侧围板一；上述连接板二的两端分别螺丝锁固于侧围板一、侧围板二；上述连接板三的两端分别螺丝锁固于侧围板二、后侧围板；上述后侧围板设有电池仓，并配设有仓盖。
7、进一步，连接板二固设有用于插接侧围板二的凸起。
8、进一步，上述圆形底盘的上端面设有弧形插槽，上述前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板的下端均固设有弧形插片，上述弧形插片固定插接于弧形插槽。
9、进一步，上述侧盖板固设有凸缘，上述前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板的上端均固设有用于衔接凸缘的限位凸边；上述侧盖板还设有插接板，上述连接板二固设有限位板，上述插接板插嵌于上述限位板与侧围板二的限位凸边之间。
10、进一步，上述前侧围板的下端设有插口，上述前侧围板固设有插板，且插板插接于上述插口；上述侧盖板、前盖板、另一侧盖板和后盖板的上端之间螺丝锁固；上述后盖板的下端螺丝锁固于两个侧盖板。
11、进一步，还包括控制系统，该控制系统包括主控板，该主控板电连接有电机控制模块，电源降压模块，超声波测距模块和openmv模块。
12、作为优选，上述主控板还电连接有无线通讯模块和adp-l610-arduino开发板。
13、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
14、其一、本技术采用圆形底盘，配合三轮式行走机构，与常见的四轮控制不同，其有3个自由度，既可纵向、横向移动，又可自旋，实现全方位的运动，具有装配简易，灵活性强，通过性好等优点。
15、其二、本技术的壳体的装配方式采用拼插，配合连接件(包括螺丝和连接板等)紧密结合，保护性好，并且便于局部的拆卸和检修。对于较为重要的部件，如超声波测距模块和openmv模块，还采用了单独板块进行独立安装和保护，便于检修和维护。
16、其三、本技术还包括控制系统，控制系统包括主控板、控制模块、电源降压模块、超声波测距模块、openmv模块、无线通讯模块和adp-l610-arduino开发板。使用时，通过广和通的adp-l610-arduino开发板g登录阿里云平台，以便于人们通过手机等电子设备的app对其进行远程控制，配合openmv模块的回传画面对目标人物或物体进行跟随监控。此外，控制系统还可以链接智能家居部分，方便使用者可以通过手机app，或者家居触摸屏等对智能家居部分进行控制。
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1.一种居家跟随机器人，包括壳体以及装配于壳体底部的行走机构；其特征在于：所述壳体包括圆形底盘，该圆形底盘由至少三个扇形片可拆卸地拼接而成；所述行走机构包括连接片、电机和全向轮，三个所述扇形片的底部均通过连接片可转动地设置有全向轮，并配设有使全向轮转动的所述电机；三个所述全向轮环形且均匀分布于所述圆形底盘底部。
2.根据权利要求1所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述扇形片的数量为六，相邻两扇形片之间螺丝锁固。
3.根据权利要求1所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述壳体还包括侧围和顶盖，所述圆形底盘的上端面边缘位置可拆卸地固设有所述侧围，侧围的上端覆盖有所述顶盖；所述顶盖呈球面状，包括依次衔接的侧盖板、前盖板、另一侧盖板和后盖板，所述前盖板和后盖板之间形成用于安装OpenMv模块的安装部。
4.根据权利要求3所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述侧围包括依次衔接的前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板，还包括连接板一、连接板二和连接板三；所述前侧围板设有卡接槽和用于装配超声波测距模块的安装槽；所述连接板一固设有卡接件，所述连接板一
5.根据权利要求4所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述连接板二固设有用于插接侧围板二的凸起。
6.根据权利要求4所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述圆形底盘的上端面设有弧形插槽，所述前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板的下端均固设有弧形插片，所述弧形插片固定插接于弧形插槽。
7.根据权利要求4所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述侧盖板固设有凸缘；所述前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板的上端均固设有用于衔接凸缘的限位凸边；所述侧盖板还设有插接板，所述连接板二固设有限位板，所述插接板插嵌于所述限位板与侧围板二的限位凸边之间。
8.根据权利要求7所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述前侧围板的下端设有插口，所述前侧围板固设有插板，且插板插接于所述插口；所述侧盖板、前盖板、另一侧盖板和后盖板的上端之间螺丝锁固；所述后盖板的下端螺丝锁固于两个侧盖板。
9.根据权利要求1所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：还包括控制系统，该控制系统包括主控板，该主控板电连接有电机控制模块，电源降压模块，超声波测距模块和OpenMV模块。
10.根据权利要求9所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述主控板还电连接有无线通讯模块和ADP-L610-Arduino开发板。
...【技术特征摘要】
1.一种居家跟随机器人，包括壳体以及装配于壳体底部的行走机构；其特征在于：所述壳体包括圆形底盘，该圆形底盘由至少三个扇形片可拆卸地拼接而成；所述行走机构包括连接片、电机和全向轮，三个所述扇形片的底部均通过连接片可转动地设置有全向轮，并配设有使全向轮转动的所述电机；三个所述全向轮环形且均匀分布于所述圆形底盘底部。
2.根据权利要求1所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述扇形片的数量为六，相邻两扇形片之间螺丝锁固。
3.根据权利要求1所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述壳体还包括侧围和顶盖，所述圆形底盘的上端面边缘位置可拆卸地固设有所述侧围，侧围的上端覆盖有所述顶盖；所述顶盖呈球面状，包括依次衔接的侧盖板、前盖板、另一侧盖板和后盖板，所述前盖板和后盖板之间形成用于安装openmv模块的安装部。
4.根据权利要求3所述的一种居家跟随机器人，其特征在于：所述侧围包括依次衔接的前侧围板、侧围板一、侧围板二和后侧围板，还包括连接板一、连接板二和连接板三；所述前侧围板设有卡接槽和用于装配超声波测距模块的安装槽；所述连接板一固设有卡接件，所述连接板一的一端通过卡接件卡接于所述卡接槽，另一端螺丝锁固于所述侧围板一；所述连接板二的两端分别螺丝锁固于侧围板一、侧围板二；所述连接板三的两端分别螺丝锁固于侧围板二、后侧围板；所述后侧围板设有电...
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