【技术实现步骤摘要】
本申请涉及故障检测领域，具体涉及一种移动机器人及其异常检测方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、相关方案中，对于多台机器集中工作时的故障检测，一般是在每个工位都设置一套机器视觉检测设备，以检测对应工位上的机器是否发生故障。但该种方式，由于针对每个机器都要设置一套机器视觉检测设备，因此，成本非常高。
2、因此，如何降低多台机器集中工作时的故障检测成本，成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请旨在解决现有方案中的技术问题之一。
2、为了解决上述技术问题，本申请第一方面的实施例提供了一种移动机器人的异常检测方法。
3、本申请第二方面的实施例提供了一种移动机器人的异常检测装置。
4、本申请第三方面的实施例提供了一种电子设备。
5、本申请第四方面的实施例提供了一种可读存储介质。
6、本申请第五方面的实施例提供了一种计算机程序产品。
7、本申请第六方面的实施例提供了一种移动机器人。
8、根据本申请第一方面的技术方案提供的移动机器人的异常检测方法，移动机器人包括图像采集装置，异常检测方法包括：控制移动机器人按照目标路线移动，目标路线上设置有多个工位，每个工位上放置有监测设备，监测设备包括信息显示区；在移动机器人移动到任一工位对应的采集位置时，控制图像采集装置采集当前工位对应的设备图像，设备图像包括信息显示区的图像；根据每个工位对应的设备图像判断工位对应的目标设备是否发生了故障。
10、具体而言，该种异常检测方法可用于洗衣房、共享洗衣房等中洗衣机、烘干机等的检测，以此可以在洗衣机和烘干机发生移位或者出现故障时，及时发出提醒，以便用户对发生异常的设备及时进行检修。
11、可选地，监测设备包括信息显示区和身份码信息，控制图像采集装置采集当前工位对应的设备图像的步骤包括：控制移动机器人移动到当前工位对应的第一位置，在第一位置控制图像采集装置按照预设间隔拍摄得到至少两张第一图像。在第一位置，移动机器人能够拍摄到监测设备的身份码信息和监测设备的显示信息。
12、在该技术方案中，设备上设置有信息显示区，如果设备出现故障时，会显示故障码。同时，设备上一般设置有设备的身份码信息，可提前将身份码信息和显示区设置在同一个面，这样就可以通过拍摄同一张图像便可得到显示信息和身份码信息。在检测设备的故障时，可拍摄显示区所在面的图像，然后基于显示区显示的信息来判断设备是否发生故障。同时，基于身份码信息来确定该工位对应的设备的身份信息，以便能够在检测到故障或移位时，将故障码或者移位信息同身份码一起进行上报。而为了确保故障检测的准确性，可间断地多拍两张图像，在任意一张图像检测到故障码时，就认定设备出现故障，反之，如果两张图像中都没有检测到故障码，则认定设备没有出现故障。
13、其中，鉴于机器的显示区和身份码一般都是设置在机器的前方的，因此，可在机器的正前方拍摄两张照片，作为第一图像。因此，这里的第一方向指的是设备的前后方向，第一位置为设备的正前方。
14、可选地，根据每个工位对应的设备图像判断工位对应的目标设备是否发生故障的步骤包括：根据每个工位的第一图像进行一次目标设备是否发生故障的判断；在任意一个第一图像判定目标设备出现故障时，确定目标设备发生故障；在每个第一图像均判定目标设备未发生故障时，确定目标设备未发生故障。
15、在该技术方案中，对于采集的第一图像，需要针对每个第一图像进行一次故障检测，如果都未检测到故障，则认定无故障，如果有任意一个第一图像检测到故障，则认定设备存在故障。
16、根据每个工位的第一图像进行一次目标身份码的检测和识别，在工位对应的所有第一图像中均未识别出目标身份码时，针对该工位的检测不输出任何检测信息。
17、示例性地，根据每个第一图像进行一次监测设备是否发生故障的判断，以确定是否有任一阶段检测故障码信息，如果都没有故障码信息，则认为该工位的设备没有故障码；如果任一阶段有故障码信息，则认为该工位的设备有故障码，输出故障码的信息。
18、可选地，根据每个工位对应的设备图像判断工位对应的目标设备是否发生故障的步骤包括：根据每个工位的第一图像进行一次目标身份码的检测和识别，在工位对应的所有第一图像中均未识别出目标身份码时，针对该工位的检测不输出任何检测信息。在工位对应的任意一个第一图像中识别出目标身份码时，继续进行后续检测。
19、在该技术方案中，在每个工位对应的设备图像中未识别出监测设备的身份码信息时，不输出任何信息。即在该工位的图像中，如果没有检测到代表身份的身份码信息时，针对该工位的检测不输出任何信息，直接进行下一工位的检测。
20、可选地，根据每个工位的第一图像进行一次目标身份码的检测和识别的步骤包括：确定出第一图像中的目标设备；确定出第一图像中的目标身份码，目标身份码所在区域位于目标设备所在区域的内部；在第一图像中没有检测到目标身份码时，输出身份码检测失败；在第一图像中检测到目标身份码时，识别目标身份码，解析出目标身份码对应的工位信息。
21、在该技术方案中，在确定设备出现故障时，还需要知道设备的具体身份信息，故而在得到第一图像后，还需要识别图像中目标身份码，即属于目标设备的身份码。如果检查到目标身份码，则识别目标身份码，以获取设备具体的身份信息，以便能够将故障判断结果与身份信息进行关联。如果没有检查到目标身份码或者身份码识别失败，就认为该位置不是工位或者工位被屏蔽，则不进行后续检测。
22、可选地，身份码为二维码。
23、其中，确定出第一图像中的目标设备的步骤，可以参照确定出第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述移动机器人包括图像采集装置，所述异常检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述监测设备包括所述信息显示区和身份码信息，所述控制所述图像采集装置采集当前工位对应的设备图像的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据每个所述工位对应的所述设备图像判断所述工位对应的目标设备是否发生故障的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据每个所述工位的第一图像进行一次目标身份码的检测和识别的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述识别所述目标身份码的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，根据每个所述工位的第一图像进行一次目标设备是否发生了故障的判断的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据所述第一信息判断所述目标设备是否发生故障的步骤包括：p>
8.根据权利要求7所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述对所述第一信息中的目标字符进行替换的步骤包括：
9.根据权利要求6所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述识别所述目标显示码显示的内容，生成第一信息的步骤包括：
10.根据权利要求9所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述将所述目标显示码的图像进行二值化处理的步骤包括：
11.根据权利要求10所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述对所述目标显示码的图像进行二值化处理的步骤包括：
12.根据权利要求4至11中任一项所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述确定出所述第一图像中的目标设备的步骤包括：
13.根据权利要求12所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述第二分值为B，其中：
14.根据权利要求12所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，还包括：
15.根据权利要求1至11中任一项所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据每个所述工位对应的所述设备图像判断所述工位对应的目标设备是否发生了故障的步骤包括：
16.一种移动机器人的异常检测装置，其特征在于，所述移动机器人包括图像采集装置，所述异常检测装置包括：
17.一种电子设备，其特征在于，包括：
18.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序或指令，所述程序或所述指令被执行时，实现如权利要求1至15中任一项所述的异常检测方法的步骤。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的异常检测方法的步骤。
20.一种移动机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述移动机器人包括图像采集装置，所述异常检测方法包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述监测设备包括所述信息显示区和身份码信息，所述控制所述图像采集装置采集当前工位对应的设备图像的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据每个所述工位对应的所述设备图像判断所述工位对应的目标设备是否发生故障的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据每个所述工位的第一图像进行一次目标身份码的检测和识别的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述识别所述目标身份码的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，根据每个所述工位的第一图像进行一次目标设备是否发生了故障的判断的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述根据所述第一信息判断所述目标设备是否发生故障的步骤包括：
8.根据权利要求7所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述对所述第一信息中的目标字符进行替换的步骤包括：
9.根据权利要求6所述的移动机器人的异常检测方法，其特征在于，所述识别所述目标显示码显示的内容，生成第一信息的步骤包括：
10.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅江元，区志财，刘三军，张智胜，李育胜，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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