【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种冲压上料机器人，特别涉及一种冲压上料四轴机器人。
技术介绍
1、四轴机器人是工业机器人的一种，主要是采用四轴设计，外形紧凑、体积小、重量轻、用于氲弧焊接，码垛，搬运，冲压等领域，能完成稳定的搬运、焊接。四轴冲压机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现；现有的四轴机器人的机械手末端通常设置有支撑板便于金属板材的冲压上料，
2、中国专利公开了一种用于冲压上料的四轴机器人(专利号：cn215941303u)。该技术方案通过清理机构能除去金属板材上沾附的杂物，避免杂物影响后续冲压的效果；通过输送机构能将板材自动进行输送，节约了人力，但该方案仍存在不足，在利用机械臂进行输送的时候，只能够利用机器人本身来调整方向角度等，并不能在进行微小的精确调整，且所夹持的板材进行输送，是利用伸缩杆上的限位块对板材进行固定的，在进行上料的同时利用了输送机构进行输送会使得钢板不断前行，会使得限位块与钢板之间滑动摩擦，容易造成钢板的表面受损，在进行清理的时候，只能够板材的上下面进行清理，清理的并不够全面，且清理后的灰尘等会累积在u型板的内腔和，可能还会积攒在转轴上，会影响到后续的使用。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种冲压上料四轴机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种冲压上料四轴机器人，包括连接件，所述连接件的上面设置有第一机臂，所述第一机臂
3、作为本技术的一种优选技术方案，所述夹持机构包括电机，所述电机的输出端设置有联动轴，所述联动轴的一端设置有抓夹。
4、作为本技术的一种优选技术方案，所述清理机构包括伸缩杆，所述伸缩杆的上端设置有连接块，所述连接块的左侧设置有伸缩筒，所述伸缩筒的内杆外壁设置有连接辊，所述连接辊的外壁设置有清理刷，所述伸缩筒的右端设置有液压缸。
5、作为本技术的一种优选技术方案，所述抓夹为圆弧形板，且抓夹末端的形状为四个齐平的长方形截面。
6、作为本技术的一种优选技术方案，所述联动轴分为两个轴杆，且两个轴杆之间的夹角可以改变。
7、作为本技术的一种优选技术方案，所述电机和液压缸分别设置在第一安装箱和第二安装箱的内腔。
8、作为本技术的一种优选技术方案，所述清理刷设置有多个，呈圆形阵列分布，且连接辊的外壁设置有多排整列分布的清理刷。
9、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
10、1、该冲压上料四轴机器人，在进行上料的时候可以利用电机和联动轴改变抓夹方向和角度，就可以根据实际来进行抓取，更好的产品进行夹持固定，而且该抓夹除了可以对处理钢板等条形产品进行抓取外，还可以对一些不规则产品或圆柱形、球形等产品进行抓取，从而进行上料，扩大了使用的范围，用途更加广泛。
11、2、该冲压上料四轴机器人，在对产品表面进行清理的时候，可以利用电机对联动轴机型旋转，利用伸缩杆将清理刷移动到合适的位置，从而对方形物品的上下前后或是圆柱形侧壁进行清理，在清理完成后，再改变联动轴两个轴杆之间的夹角，使得产品剩下的面可以对着清理刷，然后再进行旋转清理，即可进行全面的清理，更加完全。
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1.一种冲压上料四轴机器人，包括连接件(1)，其特征在于：所述连接件(1)的上面设置有第一机臂(2)，所述第一机臂(2)的内腔设置有旋转轴(3)，所述第一机臂(2)的顶部设置有旋转盘(4)，所述旋转盘(4)的顶部设置有第二机臂(5)，所述第二机臂(5)的左侧设置有第一安装箱(6)，所述第一安装箱(6)的上面设置有第二安装箱(7)，所述第一安装箱(6)的左侧设置有夹持机构，所述第二安装箱(7)的左侧设置有清理机构。
2.根据权利要求1所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述夹持机构包括电机(8)，所述电机(8)的输出端设置有联动轴(9)，所述联动轴(9)的一端设置有抓夹(10)。
3.根据权利要求1所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述清理机构包括伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)的上端设置有连接块(12)，所述连接块(12)的左侧设置有伸缩筒(13)，所述伸缩筒(13)的内杆外壁设置有连接辊(14)，所述连接辊(14)的外壁设置有清理刷(15)，所述伸缩筒(13)的右端设置有液压缸(16)。
4.根据权利要求2所述的一种冲压上料四
5.根据权利要求2所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述联动轴(9)分为两个轴杆，且两个轴杆之间的夹角可以改变。
6.根据权利要求2所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述电机(8)和液压缸(16)分别设置在第一安装箱(6)和第二安装箱(7)的内腔。
7.根据权利要求3所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述清理刷(15)设置有多个，呈圆形阵列分布，且连接辊(14)的外壁设置有多排整列分布的清理刷(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种冲压上料四轴机器人，包括连接件(1)，其特征在于：所述连接件(1)的上面设置有第一机臂(2)，所述第一机臂(2)的内腔设置有旋转轴(3)，所述第一机臂(2)的顶部设置有旋转盘(4)，所述旋转盘(4)的顶部设置有第二机臂(5)，所述第二机臂(5)的左侧设置有第一安装箱(6)，所述第一安装箱(6)的上面设置有第二安装箱(7)，所述第一安装箱(6)的左侧设置有夹持机构，所述第二安装箱(7)的左侧设置有清理机构。
2.根据权利要求1所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述夹持机构包括电机(8)，所述电机(8)的输出端设置有联动轴(9)，所述联动轴(9)的一端设置有抓夹(10)。
3.根据权利要求1所述的一种冲压上料四轴机器人，其特征在于：所述清理机构包括伸缩杆(11)，所述伸缩杆(11)的上端设置有连接块(12)，所述连接块(12)的左侧设...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕谦，
申请(专利权)人：苏州富云机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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