【技术实现步骤摘要】
本技术涉及反应杯夹持设备领域。
技术介绍
1、反应杯作为实验室中日常检验重要载体，常被应用到各类自动化，半自动化检测仪器中。由于检测项目、试剂剂量不同，检测模块性能要求等原因，设计出的反应杯外观、尺寸也有所区别。
2、目前市面上反应杯的类型主要有圆柱形杯和方杯样式，对于检测设备中抓取反应杯的夹爪也相应设计不同的样式。对于抓取不同样式的反应杯，夹爪的通用性不强。对于狭小空间中小间距的反应杯抓取时，反应杯发生夹爪抓取反应杯不稳定，出现反应杯发生偏移、未抓取反应杯且无判断的问题，将直接影响仪器性能和检测结果。
技术实现思路
1、本技术针对以上问题，提出了一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，解决了现有夹爪通用性不强、夹爪抓取反应杯不稳定，抓取结果无法判断及容易误判等问题。
2、本技术的技术方案为：包括驱动模块以及连接在驱动模块上的抓取模块，所述抓取模块包括夹爪安装板4、直线滑轨5、左滑块6、右滑块7以及一对夹爪12，所述直线滑轨5固定安装在夹爪安装板4，所述左滑块6以及右滑块7滑动连接在直线滑轨5上，一对所述夹爪12分别与左滑块6以及右滑块7固定相连；在所述左滑块6和右滑块7之间设有拉伸弹簧13，使二者保持相靠近的运动趋势，并且在左滑块6和右滑块7的前方还分别转动连接有轴承14；
3、所述驱动模块包括驱动电机板2、驱动电机1以及张合轮3，所述驱动电机板2固定连接在夹爪安装板4上方，所述驱动电机1的壳体固定连接在驱动电机板2，所述张合轮3固定连接在驱动电机1的
4、在所述夹爪安装板4上还设有用于检测右滑块7的滑块检测机构以及用于检测张合轮3的张合轮检测机构。
5、关于滑块检测机构：
6、所述滑块检测机构包括张合轮检测板3-2以及左光电传感器16，所述左光电传感器16固定安装在夹爪安装板4的后方，在所述夹爪安装板4上开设有处在左光电传感器16和张合轮3之间的第一容置槽，所述张合轮检测板3-2固定连接在张合轮3上，并且贯穿所述第一容置槽，所述张合轮检测板3-2随张合轮3的转动进入或离开左光电传感器16的触发位置。这样，当张合轮检测板3-2随张合轮3的转动完全进入c字型的左光电传感器16中时，将触发左光电传感器16使之发出信号。
7、关于张合轮检测机构：
8、所述张合轮检测机构包括右检测钣金18以及右光电传感器17，所述右光电传感器17固定安装在夹爪安装板4的后方，在所述夹爪安装板4上开设有处在右光电传感器17和右滑块7之间的第二容置槽，所述右检测钣金18固定连接在右滑块7上，并且贯穿所述第二容置槽，所述右检测钣金18随右滑块7的滑动进入或离开右光电传感器17的触发位置。这样，右检测钣金18随右滑块7的滑动完全进入c字型的右光电传感器17中时，将触发右光电传感器17使之发出信号。
9、关于夹爪：
10、所述夹爪12的下部为两个夹爪夹持部12-3，在两个夹爪夹持部12-3之间留有间距。这样，在抓取具有圆弧形状抓取物，如反应杯21时，可以使夹爪在狭小有限的空间内抓取容错率更高，同时也保证了抓取反应杯时保持竖直状态。
11、关于夹爪的具体连接结构：
12、所述抓取模块还包括左移动板8、右移动板9、左转接板10以及右转接板11，所述左移动板8固定安装在左滑块6上，所述左转接板10固定安装在左移动板8的底面上，所述右移动板9固定安装在右滑块7上，所述右转接板11固定安装在右移动板9的底面上，两个所述夹爪12的顶部分别固定连接在左转接板10的底面及右转接板11的底面上；
13、在所述左移动板8、右移动板9的前部还分别固定连接有轴承安装轴15，所述轴承14转动连接在所述轴承安装轴15上。
14、为了对左滑块、右滑块进行限位，本案在所述直线滑轨5的两端还分别固定连接有限位钣金19。
15、本技术设计的夹爪结构较为简单，设计紧凑，整体占据空间尺寸较小。通用性强，兼容发抓取方杯和圆柱形杯，且适用于狭小空间工作。对于工作过程，夹爪抓起反应杯稳定性强，可以准确进行抓取反应杯状态的判断，并且，本案同时设置了对滑块检测机构和张合轮检测机构，可以通过对二者检测结果的配合分析，获取到最为准确的判断结果。
16、本技术的有益效果在于：
17、一、结构紧凑，设计简单，整体占据空间小。
18、二、夹爪通用性强，通过结构的优化设计，保证抓取方杯时，可以抓取圆形反应杯，且在狭小空间内夹爪抓取圆形反应杯的容错率增加。
19、三、通过夹爪抓取判断，可以反馈夹爪抓取的状态，避免对仪器后续检测产生影响。
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1.一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，包括驱动模块以及连接在驱动模块上的抓取模块，所述抓取模块包括夹爪安装板(4)、直线滑轨(5)、左滑块(6)、右滑块(7)以及一对夹爪(12)，所述直线滑轨(5)固定安装在夹爪安装板(4)，所述左滑块(6)以及右滑块(7)滑动连接在直线滑轨(5)上，一对所述夹爪(12)分别与左滑块(6)以及右滑块(7)固定相连；在所述左滑块(6)和右滑块(7)之间设有拉伸弹簧(13)，使二者保持相靠近的运动趋势，并且在左滑块(6)和右滑块(7)的前方还分别转动连接有轴承(14)；
2.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，所述滑块检测机构包括张合轮检测板(3-2)以及左光电传感器(16)，所述左光电传感器(16)固定安装在夹爪安装板(4)的后方，在所述夹爪安装板(4)上开设有处在左光电传感器(16)和张合轮(3)之间的第一容置槽，所述张合轮检测板(3-2)固定连接在张合轮(3)上，并且贯穿所述第一容置槽，所述张合轮检测板(3-2)随张合轮(3)的转动进入或离开左光电传感器(16)的触发位置。
3.根据
4.根据权利要求1-3任一所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，所述夹爪(12)的下部为两个夹爪夹持部(12-3)，在两个夹爪夹持部(12-3)之间留有间距。
5.根据权利要求1-3任一所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，所述抓取模块还包括左移动板(8)、右移动板(9)、左转接板(10)以及右转接板(11)，所述左移动板(8)固定安装在左滑块(6)上，所述左转接板(10)固定安装在左移动板(8)的底面上，所述右移动板(9)固定安装在右滑块(7)上，所述右转接板(11)固定安装在右移动板(9)的底面上，两个所述夹爪(12)的顶部分别固定连接在左转接板(10)的底面及右转接板(11)的底面上；
6.根据权利要求1-3任一所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，在所述直线滑轨(5)的两端还分别固定连接有限位钣金(19)。
...【技术特征摘要】
1.一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，包括驱动模块以及连接在驱动模块上的抓取模块，所述抓取模块包括夹爪安装板(4)、直线滑轨(5)、左滑块(6)、右滑块(7)以及一对夹爪(12)，所述直线滑轨(5)固定安装在夹爪安装板(4)，所述左滑块(6)以及右滑块(7)滑动连接在直线滑轨(5)上，一对所述夹爪(12)分别与左滑块(6)以及右滑块(7)固定相连；在所述左滑块(6)和右滑块(7)之间设有拉伸弹簧(13)，使二者保持相靠近的运动趋势，并且在左滑块(6)和右滑块(7)的前方还分别转动连接有轴承(14)；
2.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，所述滑块检测机构包括张合轮检测板(3-2)以及左光电传感器(16)，所述左光电传感器(16)固定安装在夹爪安装板(4)的后方，在所述夹爪安装板(4)上开设有处在左光电传感器(16)和张合轮(3)之间的第一容置槽，所述张合轮检测板(3-2)固定连接在张合轮(3)上，并且贯穿所述第一容置槽，所述张合轮检测板(3-2)随张合轮(3)的转动进入或离开左光电传感器(16)的触发位置。
3.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的反应杯夹爪，其特征在于，所述张合轮检测机构包括右检测钣金(18)以及右光电传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，张帅，李东，
申请(专利权)人：无锡博奥玛雅医学科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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