驱动细长型医疗器械的控制系统技术方案

本发明专利技术适用于手术机器人技术领域，公开了一种驱动细长型医疗器械的控制系统，控制系统包括安装在机架上的驱动装置、第一夹持轮机构、第二夹持轮机构、检测机构和控制器；控制器被配置为执行以下步骤：获取控制指令，控制指令携带有夹持标识；当夹持标识为第一标识，则控制驱动装置进入速度模式，驱动第一夹持轮机构向靠近第二夹持轮机构的方向移动，夹持细长型医疗器械，并实时获取第一夹持轮机构和第二夹持轮机构对细长型医疗器械的夹持力；当夹持力满足预设夹持条件，则控制驱动装置驱动细长型医疗器械，并将第一夹持轮机构的当前位置记录为夹持原点。本申请实施例的控制系统能有效避免出现细长型医疗器械打滑以及损伤细长型医疗器械的现象。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种驱动细长型医疗器械的控制系统。

技术介绍

1、介入治疗的环境大多为射线环境，一般采用介入手术机器人操控细长型医疗器械(如导丝、导管等)导入人体病变部位，细长型医疗器械由介入手术机器人的从端装置夹持驱动。

2、介入手术机器人的从端装置对细长型医疗器械进行夹持，并驱动细长型医疗器械前进或后退。目前，驱动细长型医疗器械的运动过程中，如果对细长型医疗器械施加的夹持力太小，那么在驱动细长型医疗器械的过程中容易出现细长型医疗器械打滑现象，如果对细长型医疗器械施加的夹持力太大，则容易损伤细长型医疗器械。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其旨在解决驱动细长型医疗器械运动过程中发生递送打滑、被损伤的技术问题。

2、为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：

3、一种驱动细长型医疗器械的控制系统包括安装在机架上的驱动装置、第一夹持轮机构、第二夹持轮机构、检测机构和控制器；所述驱动装置至少用于驱动所述第一夹持轮机构向本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述控制器执行的步骤还包括：

3.如权利要求1所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述夹持力满足预设夹持条件的步骤包括：

4.如权利要求1-3任一项所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述驱动装置具有插接部，所述驱动装置还用于驱动所述插接部移动，所述第一夹持轮机构设有插接口；

5.如权利要求4所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括感应机构，所述感应机构用于感应所述插接部...

【技术特征摘要】

1.一种驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述控制器执行的步骤还包括：

3.如权利要求1所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述夹持力满足预设夹持条件的步骤包括：

4.如权利要求1-3任一项所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述驱动装置具有插接部，所述驱动装置还用于驱动所述插接部移动，所述第一夹持轮机构设有插接口；

5.如权利要求4所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括感应机构，所述感应机构用于感应所述插接部是否移动至预设初始零点。

6.如权利要求5所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在于，所述感应机构包括触发件和装设在所述机架上的感应件，所述驱动装置还用于驱动所述触发件和所述插接部同时移动，所述控制器还被配置为执行以下步骤：

7.如权利要求1-3任一项所述的驱动细长型医疗器械的控制系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍小杰，黄军，姚刚，
申请(专利权)人：深圳爱博合创医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：