一种果实采摘器的控制方法及果实采摘器技术

本发明专利技术属于果实采摘技术领域，公开了一种果实采摘器的控制方法及果实采摘器。所述的一种果实采摘器的控制方法，包括步骤：S1、获取果实的图像信息，并确定待采摘果实；S2、根据图像信息，确定待采摘果实与采摘夹爪之间的第一距离数据；S3、获取待采摘果实的位置信息，确定待采摘果实与采摘夹爪之间的第二距离数据；S4、根据第一距离数据和第二距离数据，通过距离数据融合算法，确定待采摘果实与采摘夹爪之间的距离信息。本发明专利技术，通过利用获取的第一距离数据和所述第二距离数据确定待采摘果实与采摘夹爪的传感器载板之间的距离信息，并在采摘过程中进行实时修正或融合，比单一的测距方式更加准确、可靠，设备智能性更高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于果实采摘，具体地说，涉及一种果实采摘器的控制方法及果实采摘器。

技术介绍

1、苹果、柑橘、梨、桃等果实的采摘主要是人工进行，人工采摘的成本高、效率低，因此研发了很多种类的果实采摘器。目前常见的便携式果实采摘器，包括一个可手工调节长度的采摘杆，采摘杆顶部安装一个采摘夹爪，通过连接到采摘杆底部手持位置的钢丝或金属杆，依靠手工驱动采摘夹爪的松开与夹紧，完成果实采摘动作。但是应用上述采摘器进行果实采摘时，因无法对果实进行智能分别，可能会将不成熟的果实提前采摘下来；依靠目测判断采摘夹爪是否对准目标果实，在高枝或遮挡情况下，很难锁定目标果实，采摘失败概率高、采摘效率低；采摘用力过大可能会导致果树枝干、目标果实受损，采摘用力过小，可能会导致成熟果实掉落地面，影响后续销售。

2、因此，亟需提供一种智能识别出成熟果实、目标果实位置以及避免果实采摘夹持力过大、过小现象的果实采摘器的控制方法以及采用该方法的一种果实采摘器，来克服上述问题。

3、有鉴于此，特提出本申请。

技术实现思路p>

1、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述距离数据融合算法包括：

3.根据权利要求1所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括步骤：

4.根据权利要求3所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，对所述确定的距离信息进行实时修正包括：

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括步骤：

6.根据权利要求5所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述步骤S6包括：

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【技术特征摘要】

1.一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述距离数据融合算法包括：

3.根据权利要求1所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述步骤s4之后还包括步骤：

4.根据权利要求3所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，对所述确定的距离信息进行实时修正包括：

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种果实采摘器的控制方法，其特征在于，所述步骤s4之后还包括步骤：

6.根据权利要求5所述的一种果实采摘器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志嘉，赵宗辉，
申请(专利权)人：赵继安，
类型：发明
国别省市：

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